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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种将基于多基的深度补全网络与SLAM融合的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310184794.0，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种将基于多基的深度补全网络与SLAM融合的方法是由谢卫健;钱权浩;褚冠宜;章国锋;鲍虎军设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种将基于多基的深度补全网络与SLAM融合的方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种将基于多基的深度补全网络与SLAM融合的方法，将多基深度补全预测的稠密深度结果与SLAM进行紧耦合，通过关联SLAM优化窗口的关键帧的多基稠密深度，利用全局深度一致性作为约束，有效的对SLAM的轨迹误差进行优化，并提高了地图的深度一致性。

本发明授权一种将基于多基的深度补全网络与SLAM融合的方法在权利要求书中公布了：1.一种将基于多基的深度补全网络与SLAM融合的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：实时运行中的SLAM接受RGB图像作为输入，SLAM的前端负责实时跟踪，然后选取部分帧送入到SLAM的后端作为关键帧； 步骤2：实时运行中的SLAM将当前最新的后端关键帧的图像，以及关键帧对应的稀疏深度送入到基于多基拟合的深度补全神经网络中，进行深度补全；如果深度补全成功，则将稠密深度关联到关键帧；如果补全不失败，则忽略当前帧； 步骤3：当后端累计到足够多带有稠密深度信息的关键帧时，建立优化窗口，通过多帧相对深度一致性算法，同时优化稠密深度基的权重系数和SLAM的当前位姿； 所述的步骤3，具体为： 深度补全的稠密深度结果由多张稠密深度基加权求和获得，定义第i帧图像的深度预测得到n个深度基，记为每个深度基对应的权重系数为则第i帧的最终深度Di可表示如下： 定义第i帧的相机姿态为Ti，对于第i帧图像上的2D点m，其图像坐标系坐标为 在已知深度、相机姿态的情况下，进行反投影，获得点m在世界坐标系的坐标， 其中π为投影矩阵，π-1为反投影矩阵，表示Di在位置的深度值；随后，将三维点投影到第j帧，获得该点在第j帧图像上的图像坐标和对应的深度 将投影获得的深度与第j帧预测的深度获得相对深度约束的残差项rm： 除了相对深度约束外，为了优化稳定，添加深度基初值约束， 其中为第i帧第k个基的权重初值；通过将相对深度约束、深度基初值约束加入到SLAM的BA优化中，实现深度基权重和SLAM关键帧帧位姿以及地图点的联合优化。

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