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龙图腾网获悉达闼科技成都有限公司申请的专利一种地图创建方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111272183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010183055.6，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种地图创建方法、装置、电子设备及存储介质是由杨文超;李业设计研发完成，并于2020-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图创建方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种地图创建方法、装置、电子设备及存储介质。本发明的部分实施例中，地图创建方法包括：获取机器人的至少一个超声波传感器传输的超声波数据，以及机器人的至少一个激光雷达传输的激光雷达数据；针对空白障碍地图的每个栅格，分别进行以下操作：根据激光雷达数据，判断栅格所指示的位置是否存在障碍物；若确定是，则确定栅格被占用；若确定不是，则至少根据超声波数据，确定栅格是否被占用；根据每个栅格的占用情况，得到障碍物栅格地图。该实施例能够使用超声波传感器进行辅助建图，降低了对电子设备安装的激光雷达的数量的要求，降低了建图成本，为机器人实现避障和导航提供了基础。

本发明授权一种地图创建方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图创建方法，其特征在于，包括： 获取机器人的至少一个超声波传感器传输的超声波数据，以及所述机器人的至少一个激光雷达传输的激光雷达数据； 基于所述超声波数据和所述激光雷达数据分别生成超声波数据图层和激光雷达数据图层； 针对空白障碍地图的每个栅格，分别进行以下操作： 分别计算每个栅格在所述超声波数据图层和所述激光雷达数据图层的坐标，确定每个栅格对应超声波数据和激光雷达数据； 根据所述激光雷达数据，判断所述栅格所指示的位置是否存在障碍物；若确定是，则确定所述栅格被占用，之后结束所述栅格的判断流程；若确定不是，则根据所述超声波数据，确定所述栅格所指示的位置是否存在障碍物； 若确定不是，则确定所述栅格未被占用； 若确定是，对所述栅格对应的超声波数据图层和所述栅格对应的激光雷达数据图层进行局部窗口抠图，判断基于超声波数据图层得到的抠图和基于激光雷达数据图层得到的抠图的重合度是否大于阈值，若确定大于所述阈值，则确定所述栅格未被占用，若确定不大于所述阈值，则确定所述栅格被占用； 根据每个栅格的占用情况，得到障碍物栅格地图。

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