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龙图腾网获悉四川犍小茉科技有限公司申请的专利一种能够避免树枝遮挡的水果采摘机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119384954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411725006.5，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种能够避免树枝遮挡的水果采摘机械手是由万义才;胡笑瑜;孙坡;吴寒风;方桐设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能够避免树枝遮挡的水果采摘机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种能够避免树枝遮挡的水果采摘机械手，属于水果采摘设备技术领域。本发明中，通过拓展机构外侧的避障环对待采摘区域附近的遮挡树枝以及水果进行驱动压合以调整遮挡区域，充分展现第一机臂以及夹爪的采摘视野，通过侧向的拓展臂配合柔性网兜对采摘遮挡树枝以及水果进行施压避让，避免干涉导致枝干以及水果产生损伤损耗，提高采摘效率，通过柔性网罩以及柔性带的柔性收缩对部分枝条以及果实进行包裹，通过包裹限位避免枝条被拨开后的弹力跳动拨打到相邻的枝条，提高避障拨动效果，通过调节柔性网兜至当前第二机臂以及夹爪底侧时，柔性网罩能够对采摘下的水果进行兜取收纳，方便在采摘时对水果进行收纳，提高采摘适应性。

本发明授权一种能够避免树枝遮挡的水果采摘机械手在权利要求书中公布了：1.一种能够避免树枝遮挡的水果采摘机械手，包括底座（1），底座（1）顶部安装有驱动部，驱动部顶部安装有第一机臂（2），第一机臂（2）通过旋转枢纽（3）安装有第二机臂（4），所述第二机臂（4）前侧安装有夹爪（8），其特征在于，所述第二机臂（4）外通过间距控制机构（9）安装有拓展臂（5），通过间距控制机构（9）控制拓展臂（5）和第二机臂（4）的距离，所述拓展臂（5）通过间距控制机构（9）绕第二机臂（4）轴线旋转，所述拓展臂（5）前侧安装有拓展机构（7），通过拓展臂（5）带动拓展机构（7）移动牵引采摘区域遮挡树枝； 所述拓展机构（7）包括避障环（701），所述避障环（701）外周侧通过联轴杆（716）连接于拓展臂（5）前侧，避障环（701）内腔设有可收缩的柔性带（705），避障环（701）内腔远离联轴杆（716）的一端连接有第一引导轮（704），避障环（701）内腔远离第一引导轮（704）的两侧滑动连接有第二引导轮（706），且柔性带（705）依次穿设于第一引导轮（704）和第二引导轮（706）之间，所述柔性带（705）末端穿过避障环（701）底部两侧开设的滑槽并卷绕有卷绕辊（714），且卷绕辊（714）通过轴承座连接于避障环（701）外部一侧，卷绕辊（714）一侧安装有第二驱动机构，第二驱动电机（715）安装于避障环（701）外部一侧； 所述避障环（701）内腔两侧均开设有滑孔，滑孔内滑动连接有滑杆（707），滑杆（707）一端连接有第二引导轮（706），所述滑杆（707）末端连接有阶装环，滑杆（707）外侧壁套设有弹簧（708），弹簧（708）两端分别与第二引导轮（706）和避障环（701）内腔一侧相连接； 所述避障环（701）内腔底部靠近联轴杆（716）的两端均连接有贴合辊（713），且贴合辊（713）内侧与柔性带（705）一侧相贴合，通过贴合辊（713）减少柔性带（705）卷绕摩擦，所述避障环（701）内侧沿周侧布置有溃缩吸能槽（702），所述避障环（701）远离杆体的外侧连接有引导块（703）； 所述柔性带（705）外周侧嵌套有多个挂钩（709），所述挂钩（709）一侧连接有卡槽（710），且卡槽（710）内滑动连接有卡块（711），且多个卡块（711）之间连接有柔性网兜（712）。

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