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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;苏州慧伟达智能科技有限公司申请的专利一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411560295.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统是由齐乃明;潘贵琪;于泽;霍明英;刘延芳;王建锋设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统，涉及无人机控制领域，分析方法包括，对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，根据系统的响应要求和性能指标，对PID控制器进行参数初始化，搭建无人机PID控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，对免疫算法参数初始化，并确定免疫算法的优化终止条件，得到初始无人机PID控制系统，对初始无人机PID控制系统进行优化，将优化无人机PID控制系统与被控对象连接并运行，根据实时运行效果对模糊控制模块和免疫算法参数进行优化和调整，本发明可以达到自适应调整PID参数的目的，适应不同飞行环境和任务需求，提高无人机的飞行性能和执行任务效率。

本发明授权一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，所述纵向运动数学模型为PID控制对象； S2、根据系统的响应要求和性能指标，对PID控制器进行参数初始化； S3、搭建无人机PID控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，所述模糊控制模块包括，模糊集合和模糊规则，所述模糊控制模块以无人机PID控制系统误差量和无人机PID控制系统误差变化率为输入数据，以无人机PID控制器的参数调节量为输出数据； S4、对免疫算法参数初始化，并确定免疫算法的优化终止条件，得到初始无人机PID控制系统； S5、对初始无人机PID控制系统进行优化得到优化无人机PID控制系统，将优化无人机PID控制系统与被控对象连接并运行； S6、根据实时运行效果对模糊控制模块和免疫算法参数进行优化和调整； 所述进行模糊推理调节的具体内容为： 获取无人机PID控制系统被控制量的精确值得到采集量，对比采集量和给定量得到误差信号E； 对误差信号E的数字量进行模糊化得到模糊量； 预设有模糊量与模糊语言对应规则，对应的模糊语言对模糊量进行表示得到模糊语言集合的一个子集e； 结合模糊控制规则和模糊推理的规则，得到模糊决策； 将模糊决策与子集e结合，得模糊控制量u； 模糊控制量u的表达式为： u＝e*R； 其中，R为模糊关系； 重复收集无人机PID控制系统被控制量的精确值，重复进行模糊推理调节处理。

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