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龙图腾网获悉中国十七冶集团有限公司申请的专利一种多源数据融合的转炉安装钢包车定位驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411541096.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种多源数据融合的转炉安装钢包车定位驱动方法是由金仁才;孔炯;谈莉斌;黄金坤;程安春;刘宇豪;关永莹;房政;杨徽设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源数据融合的转炉安装钢包车定位驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源数据融合的转炉安装钢包车定位驱动方法，属于定位驱动技术领域。该方法包括步骤：S1：采集钢包车的位置点云数据，得到原点云数据，并设定目标点云；S2：对步骤S1所得原点云数据进行点云配准；S3：对钢包车的位置和预期的目标位置进行中心距偏差的求解；S4：利用步骤S3求解出的中心距偏差判断钢包车是否到达预期位置，进而控制钢包车机构进行位移。该方法对点云数据进行点云配准，计算其中心距偏差值，并对中心距偏差值进行修正，有效提高精准定位的准确性，更加高效的到达目标位置。

本发明授权一种多源数据融合的转炉安装钢包车定位驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种多源数据融合的转炉安装钢包车定位驱动方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：采集钢包车的位置点云数据，得到原点云，并设定目标点云； 步骤S2：对步骤S1所得点云数据进行点云配准； 步骤S3：对钢包车的位置和预期的目标位置进行中心距偏差的求解； 步骤S4：利用步骤S3求解出的中心距偏差判断钢包车是否到达预期位置，进而控制钢包车进行位移； 步骤S2中点云配准的具体步骤包括： 步骤S101：从原点云中选取数据点，再从目标点云中选取数据点； 步骤S102：根据旋转平移矩阵将原点云变换为新的三维点云数据集合 ； 步骤S103：将目标点云根据点云匹配公式变换为新的三维点云数据集合； 步骤S104：计算和之间的距离，将距离小于给定阈值的所有点提取出来构成一致性点云集合，并记录集合的内点数量； 步骤S105：将步骤S101-S104迭代执行，找到拥有最多内点的一致性集合； 步骤S106：将步骤S105所得一致性集合中的点采用最小二乘法进行模型参数估计，求解出对应的刚体变换矩阵，即为点云配准后的点云数据。

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