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龙图腾网获悉深圳汉阳科技有限公司申请的专利自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118672262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410703814.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质是由黄阳;杨美琪设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于自移动设备移动技术领域，公开了一种自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质，所述方法包括：通过自移动设备的定位信息确定自移动设备移动至大区域中的第一目标位置点时，控制自移动设备按照预设移动策略执行后退动作，将自移动设备移动至历史移动位置点；控制自移动设备按照预设转弯策略在历史移动位置点执行大角度转弯动作，将自移动设备移动至大区域中的第一转弯位置点；控制自移动设备在第一转弯位置点执行后退动作，将自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点；控制自移动设备在第二目标位置点继续执行移动动作，直至完成大区域的移动工作。本发明可确保大区域中工作完成后的整齐度，满足整体的视觉效果。

本发明授权自移动设备大区域移动方法、自移动设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备大区域移动方法，其特征在于，所述方法包括： 通过自移动设备的定位信息确定所述自移动设备移动至大区域中的第一目标位置点时，控制所述自移动设备按照预设移动策略执行后退动作，将所述自移动设备移动至历史移动位置点； 所述控制所述自移动设备按照预设移动策略执行后退动作，将所述自移动设备移动至历史移动位置点，包括： 获取所述自移动设备从所述历史移动位置点移动至所述第一目标位置点的位置调整信息； 根据所述位置调整信息确定所述自移动设备的移动路径； 控制所述自移动设备按照所述移动路径执行预设后退速度的后退动作，直至确定所述自移动设备最后的位置点与所述历史移动位置点存在重合现象； 控制所述自移动设备按照预设转弯策略在所述历史移动位置点执行大角度转弯动作，将所述自移动设备移动至大区域中的第一转弯位置点； 控制所述自移动设备在所述第一转弯位置点执行后退动作，将所述自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点；所述第二目标位置点和所述第一目标位置点都位于所述大区域中的转向位置； 控制所述自移动设备在所述第二目标位置点继续执行直线前进移动动作，直至完成所述大区域的移动工作； 所述控制所述自移动设备在所述第一转弯位置点执行后退动作，将所述自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点，包括： 在确定所述第一目标位置点所对应的角度关系为第一预设角度关系时，控制所述自移动设备在所述第一转弯位置点向着所述第一目标位置点执行后退动作；所述第一预设角度关系为锐角角度大小； 在确定所述自移动设备移动至所述大区域中的转向完成点，控制所述自移动设备在所述转向完成点完成转向动作后执行前进动作，将所述自移动移动至所述大区域中的第二目标位置点；在所述转向完成点完成转向动作后，所述自移动设备的朝向与所述自移动设备在所述第一转弯位置点的朝向一致。

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