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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利岸边集装箱起重机远程操作模拟仿真系统、方法、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118393917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410497722.6，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权岸边集装箱起重机远程操作模拟仿真系统、方法、介质是由沈阳;何梦杰;宓超;竺士杰;张跃;凤宇飞;张志伟设计研发完成，并于2024-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本岸边集装箱起重机远程操作模拟仿真系统、方法、介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种岸边集装箱起重机远程操作模拟仿真系统、方法、介质，系统包括：操作信号采集模块，用于采集虚拟岸边集装箱起重机的远程操作信号；操作信号处理模块，用于基于OPCUA协议获取所述远程操作信号，基于控制逻辑得到控制信号；虚拟仿真计算模块，用于基于所述控制信号，在计及风阻和防摇作业模式类型的前提下，利用预先构建的运行模型，得到岸边集装箱起重机大车、小车和吊具各自的实时速度，完成对岸边集装箱及作业环境的三维虚拟场景渲染；虚拟仿真呈现模块，用于基于三维虚拟场景渲染的结果，分屏输出至多个显示器。与现有技术相比，本发明具有仿真的真实性高、结构简单、兼容性强等优点。

本发明授权岸边集装箱起重机远程操作模拟仿真系统、方法、介质在权利要求书中公布了：1.一种用于岸边集装箱起重机远程操作模拟仿真系统的岸边集装箱起重机远程操作模拟仿真方法，其特征在于，包括： 操作信号采集模块，用于采集虚拟岸边集装箱起重机的远程操作信号； 操作信号处理模块，用于基于OPCUA协议获取所述远程操作信号，基于控制逻辑得到控制信号； 虚拟仿真计算模块，用于基于所述控制信号，在计及风阻和防摇作业模式类型的前提下，利用预先构建的运行模型，得到岸边集装箱起重机大车、小车和吊具各自的实时速度，完成对岸边集装箱及作业环境的三维虚拟场景渲染； 虚拟仿真呈现模块，用于基于三维虚拟场景渲染的结果，分屏输出至多个显示器， 所述仿真方法包括如下步骤： 采集虚拟岸边集装箱起重机的远程操作信号； 基于OPCUA协议获取所述远程操作信号，基于控制逻辑得到控制信号； 基于所述控制信号，在计及风阻和防摇作业模式类型的前提下，利用预先构建的运行模型，得到岸边集装箱起重机大车、小车和吊具各自的实时速度，完成对岸边集装箱及作业环境的三维虚拟场景渲染； 基于三维虚拟场景渲染的结果，分屏输出至多个显示器， 所述运行模型中，起重机大车建模为： ， ， ， ， 其中，、、、、、分别为起重机大车的加速度、电机驱动力、电机启动时间、质量、初始速度和最大速度，、、分别为小车、吊具和集装箱的质量，、、分别为大车在x、y、z方向上的速度分量， 所述运行模型中，起重机小车建模为： ， ， ， ， 其中，、、、、、分别为起重机小车的加速度、电机驱动力、电机启动时间、质量、初始速度和最大速度，、、分别为小车在x、y、z方向上的速度分量， 所述运行模型中，起重机吊具建模为： ， ， ， ， ， ， 其中，、、、、、分别为起重机吊具的加速度、电机驱动力、电机启动时间、质量、初始速度和最大速度，、分别为吊具在x、y方向上的初始相位角，、分别为吊具在x、y方向上的实时摆动角度，、分别为吊具在x、y方向上的迎风面积，为空气阻力系数，为空气密度，为重力加速度，为钢丝绳长。

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