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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利一种机器人行驶控制方法、装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410465771.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人行驶控制方法、装置和机器人是由李通;唐旋来;王志鹏;曹中益;戴华靖;刘奇;杨亚运设计研发完成，并于2024-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人行驶控制方法、装置和机器人在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人行驶控制方法、装置和机器人，机器人行驶控制方法应用于第一机器人，包括：确定存在路径冲突的第二机器人；根据自身的第一路径和第二机器人的第二路径判定满足预设会车条件时，进入会车状态，并调整绕障策略，以减小绕障距离；获取自身的第一实时状态和所述第二机器人的第二实时状态；根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略；按照所述第一行驶控制策略进行会车，从而实现避免在两相向行驶机器人进行会车时，一律需要其中一个机器人行驶至指定避让区域的情况，提高了机器人的会车效率。

本发明授权一种机器人行驶控制方法、装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人行驶控制方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述第一机器人的当前行驶策略为居中行驶，所述方法包括： 确定存在路径冲突的第二机器人； 根据自身的第一路径和第二机器人的第二路径判定满足预设会车条件时，进入会车状态，并调整绕障策略，以减小针对障碍物的绕障距离，或者屏蔽所述绕障策略；并向指定靠边侧行驶；所述障碍物包括动态和静态障碍物，所述静态障碍物包括墙体； 获取自身的第一实时状态和所述第二机器人的第二实时状态；所述实时状态包括位置状态和路线状态，若机器人的当前位置位于通道的指定靠边侧，则确定所述位置状态为当前位置安全；所述路线状态为存在会车路线或者不存在会车路线； 根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略； 按照所述第一行驶控制策略进行会车；所述第一机器人和所述第二机器人在完成会车后，所述第一机器人和所述第二机器人的绕障策略均为已恢复； 所述根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略，包括：若所述第一实时状态和所述第二实时状态均包括当前位置安全和存在会车路线，则第一行驶控制策略包括按照会车路线继续行驶；若所述第一实时状态包括当前位置安全和存在会车路线，所述第二实时状态包括当前位置安全和不存在会车路线，则所述第一行驶控制策略包括恢复绕障策略； 在所述确定存在路径冲突的第二机器人之前，所述方法还包括：在监测到前方第二预设距离内存在处于会车状态的第三机器人时，跟随所述第三机器人行驶；所述第三机器人为与自身同向行驶的机器人； 在所述获取自身的第一实时状态和所述第二机器人的第二实时状态之前，所述方法还包括：获取静态地图信息；依据所述静态地图信息判断自身与所述第二机器人所在环境是否与预设的特征场景匹配；若是，则确定与所述特征场景对应的第二行驶控制策略；按照所述第二行驶控制策略进行会车； 所述特征场景为路口；所述第二行驶策略包括：在确定其他通道没有机器人进入子区域时，增大所述子区域的宽度，以使所述子区域的宽度不小于所述第一机器人和所述第二机器人的宽度之和。

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