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龙图腾网获悉深圳市元鼎智能创新有限公司申请的专利泳池机器人的清扫路径控制方法、装置及泳池机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310429691.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权泳池机器人的清扫路径控制方法、装置及泳池机器人是由汪洋设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本泳池机器人的清扫路径控制方法、装置及泳池机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种泳池机器人的清扫路径控制方法、装置及泳池机器人，其中，所述方法包括：在开启清扫时确定泳池机器人的初始位置；根据初始位置和泳池的初始地图确定包括至少一个泳池区域对应的子路径的初始路径，在每一个区域中，控制泳池机器人按照初始路径进行移动并执行对泳池的池底、池壁或池面的清扫任务；其中，在每一个区域中的每一个位置，获取包括压力、水流动力、障碍物、水质、杂物和摩擦力的环境信息并确定当前位置对应的清扫模式，并根据历史清扫记录获取其它位置的预测清扫模式，然后对当前区域的子路径进行优化调整；控制泳池机器人基于优化调整之后的子路径执行清扫任务。采用本发明，可以提高泳池机器人的清扫效率。

本发明授权泳池机器人的清扫路径控制方法、装置及泳池机器人在权利要求书中公布了：1.一种泳池机器人的清扫路径控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在开启清扫时，通过泳池机器人上的传感装置确定泳池机器人的初始位置； 获取泳池的初始地图，根据泳池机器人的初始位置和泳池的初始地图确定泳池清扫的初始路径，所述初始路径包括至少一个子路径，其中，每一个子路径对应泳池的一个区域，其中，泳池的区域包括池底、至少一个池壁和池面漂浮区域中的一个或多个； 在每一个区域，控制所述泳池机器人按照所述初始路径中包含的与该区域对应的子路径进行移动并执行对泳池的池底、池壁或池面的清扫任务； 其中，在每一个区域的清扫任务执行中，在泳池机器人行进到子路径上的每一个位置时，通过泳池机器人上的传感装置获取与当前位置对应的环境信息，其中，环境信息包括压力信息、水流动力信息、障碍物信息、水质信息、杂物信息和摩擦力信息； 根据当前位置对应的环境信息确定当前位置对应的清扫模式，并根据历史清扫记录获取其它位置的预测清扫模式，其中，清扫模式包括行进速度、滚刷运行模式、过滤模式、吸附模式； 根据当前位置的清扫模式和其它位置的预测清扫模式，对该区域对应的子路径进行优化调整，其中，优化调整之后的子路径中清扫模式的变换次数小于其它可选路径中清扫模式的变换次数； 控制泳池机器人基于优化调整之后的子路径对该区域执行清扫任务； 其中，所述泳池机器人上的传感装置包括GPS装置、至少一个雷达装置、压力传感装置、水流动力检测装置、摄像装置、水质检测装置。

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