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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310386817.6，技术领域涉及：G01V11/00；该发明授权一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统及方法是由田入运;曹一涵;丁宇;赖笑辰;刘鑫鑫;王维西设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统及方法，探测系统包括支架、滑轮组、牵引绳、上位机、多个连杆、测量装置及供电系统。多个连杆顺次相连形成连杆组，连杆中空，连杆组首端固定在由支架支撑的滑轮组上，滑轮组由牵引绳控制，连杆组末端连接测量装置，地面上设置有上位机及供电系统，供电系统对上位机和空区内测量装置进行供电；探测系统的上位机可获取测量装置中多个传感器的信息，并可对测量装置进行控制。利用本发明的探测系统能够有效获取高精度的空区内部结构、大小、埋深、形状、走向和边界等特征参数，解决了目前深凹空洞探测易受钻探半径有限和空间限制、空区特征参数测量困难、信息输出单一、功能单一等问题。

本发明授权一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统，其特征在于，包括支架、滑轮组、牵引绳、上位机、连杆、测量装置和供电系统； 所述连杆的数量为一个以上，所述连杆为中空结构，一个以上的连杆顺次相连形成连杆组；所述连杆组的首端固定在由支架支撑的滑轮组上，所述滑轮组由牵引绳控制，所述连杆组的末端连接测量装置；地面上设置有上位机和供电系统，所述供电系统对地面上的上位机和空区内的测量装置进行供电； 所述测量装置包括微控制器、第一步进电机、第二步进电机、图像传感器、激光测距传感器、温湿度传感器、三轴加速度传感器、长距离红外夜视模块、SD卡、以太网模块； 所述SD卡对测量装置获取的信息进行存储，存储信息包括所述激光测距传感器测量的距离信息L，所述三轴加速度传感器测量的三轴加速度Ax、Ay、Az，所述第一步进电机和第二步进电机的转动角度信息，以及所述温湿度传感器测量的空区温湿度信息； 所述以太网模块对测量装置获取的信息进行传输，传输信息包括所述激光测距传感器测量的距离信息L，所述三轴加速度传感器测量的三轴加速度Ax、Ay、Az，所述图像传感器的图像信息，所述第一步进电机和第二步进电机的转动角度信息，以及所述温湿度传感器测量的空区温湿度信息； 所述上位机能够获取所述测量装置中各个传感器的信息，并可对测量装置进行控制；信息获取包括测量装置的自检信息，图像信息，距离信息，三轴加速度Ax、Ay、Az，第一步进电机和第二步进电机的转动角度信息，空区温湿度信息；控制功能包括控制测量装置自检，开、关机，第一步进电机和第二步进电机的转动角度，激光测距模块、摄像头模块和夜视模块的开启与关闭。

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