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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116556297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310368649.8，技术领域涉及：E02B17/00；该发明授权基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统是由杨旭;朱益龙;李世振;李沂滨;傅道成;刘鑫设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统，包括桩腿升降装置、桩腿位置控制器、升降力分配控制器、X轴姿态控制器、Y轴姿态控制器，每个所述桩腿升降装置均包括升降桁架、升降固定桩、升降力传感器、升降力控制器。所述升降固定桩底部固定在风电安装船甲板上，两者之间设有升降力传感器，所述升降桁架底部穿过风电安装船甲板与桩靴固定连接，所述桩腿位置控制器与桩腿升降力分配控制器连接，桩腿升降力分配控制器分别与X轴姿态控制器、Y轴姿态控制器、桩腿升降力控制器连接，桩腿升降力控制器分别与马达组、升降力传感器连接。其优点在于，通过协同控制多个桩腿升降装置的升降力，保障风电安装船在升降过程中姿态稳定性。

本发明授权基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统在权利要求书中公布了：1.一种基于平台末端位姿直接反馈的风电安装船多桩腿调控系统，其特征在于，包括桩腿升降装置、桩腿位置控制器、升降力分配控制器、X轴姿态控制器、Y轴姿态控制器，每个所述桩腿升降装置均包括升降桁架、升降固定桩、升降力传感器、升降力控制器、液压电驱马达组，所述升降固定桩底部固定在风电安装船甲板上，两者之间设有升降力传感器，所述升降桁架的底部穿过风电安装船甲板与桩靴固定连接，所述桩腿位置控制器与桩腿升降力分配控制器连接，桩腿升降力分配控制器分别与X轴姿态控制器、Y轴姿态控制器、桩腿升降力控制器连接，桩腿升降力控制器分别与液压电驱马达组、升降力传感器连接； 风电安装船甲板上设有桩腿升降高度传感器，桩腿升降高度传感器测得风电安装船的实际升降高度，并将风电安装船的预设高度与实际升降高度进行减法运算，得到的高度偏差作为桩腿位置控制器的输入信号，桩腿位置控制器的输出信号作为桩腿升降力分配控制器的输入信号，桩腿升降力分配控制器输出力控制信号给对应的桩腿升降力控制器； 风电安装船甲板上设有X轴姿态传感器和Y轴姿态传感器，X轴姿态传感器的输出信号和X轴角度设定值进行运算后作为X轴姿态控制器的输入信号，Y轴姿态传感器的输出信号和Y轴角度设定值进行运算后作为Y轴姿态控制器的输入信号，X轴姿态控制器的输出信号与Y轴姿态控制器的输出信号用于调节多桩腿的升降力分布，实现风电安装船姿态的稳定保持。

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