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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利具有可控给药和活检功能的磁控胶囊机器人及其制作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310232473.3，技术领域涉及：A61B10/00；该发明授权具有可控给药和活检功能的磁控胶囊机器人及其制作方法是由曹全梁;张望;李亮;孙宇轩;宋恩民设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有可控给药和活检功能的磁控胶囊机器人及其制作方法在说明书摘要公布了：本发明属于磁控软体机器人技术领域，更具体地，涉及具有可控给药和活检功能的磁控胶囊机器人及其制作方法。本发明提供的磁控胶囊机器人，包括机器人本体和磁场驱动控制模块，机器人本体包括胶囊壳体，胶囊壳体两端分别设置有空心气室，两端分别设置的空心气室之间设置有载物腔；载物腔侧壁上设置有物质传输通道、围绕物质传输通道设置的磁吸锁以及与磁吸锁配合设置的磁开关阀门。该磁控胶囊机器人内部系统构造和调控方法均比较简单。通过磁吸引力和磁力矩的双向磁控制巧妙实现了磁控胶囊机器人的可控给药和活检功能。结合磁操控穿透能力强，作用区域不受限的优势，本发明所提供的磁控胶囊机器人为胶囊机器人的多功能化提供了全新的技术路径。

本发明授权具有可控给药和活检功能的磁控胶囊机器人及其制作方法在权利要求书中公布了：1.一种磁控胶囊机器人，其特征在于，包括机器人本体和磁场驱动控制模块；其中： 所述机器人本体包括胶囊壳体，所述胶囊壳体两端分别设置有空心气室，所述空心气室之间设置有载物腔，所述载物腔与所述空心气室相互隔绝； 所述载物腔侧壁上设置有物质传输通道、围绕所述物质传输通道设置的磁吸锁以及与所述磁吸锁配合设置的磁开关阀门；所述磁开关阀门为充磁后的磁开关阀门；所述物质传输通道用于使所述载物腔在所述磁开关阀门打开的状态下与外界环境之间进行物质传输或交换；所述磁吸锁与所述充磁后的磁开关阀门之间通过磁吸引力配合设置以使所述磁开关阀门处于关闭状态，以确保该磁控胶囊机器人不工作时所述载物腔与外界环境处于隔离状态； 所述磁场驱动控制模块用于在外部磁场激励源的作用下对充磁的所述磁开关阀门施加磁场作用力，以实现所述磁开关阀门的开启或关闭； 所述物质传输通道为位于所述胶囊壳体侧壁上的一个或多个向胶囊内部或外部凸出设置的开口，所述开口外围与所述胶囊壳体侧壁之间形成磁吸锁凹陷，所述磁吸锁凹陷用于固定设置所述磁吸锁； 所述磁开关阀门处于关闭状态时，所述磁开关阀门覆盖设置于所述磁吸锁和所述物质传输通道的表面，用于封闭所述物质传输通道，以使得所述载物腔与外界环境隔绝；所述磁开关阀门在所述磁场驱动控制模块的控制下能够发生形变而使所述物质传输通道达到打开状态，以使得所述载物腔与外界环境进行物质传输或交换。

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