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龙图腾网获悉中国科学院微电子研究所申请的专利一种路径跟踪方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310042882.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径跟踪方法、装置及存储介质是由彭杰;刘建;许洋滨;路凯强设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径跟踪方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种路径跟踪方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：利用路径特征点检测算法得到全局路径的特征点；利用膨胀距离得到特征点对应的膨胀点；利用膨胀点对全局路径进行分段，得到多条分段路径；计算工业叉车的当前位置到每条分段路径的中心点的距离，确定距离最小的分段路径作为当前运行路径；确定当前运行路径中距离工业叉车最近的路径点；根据当前运行路径的属性确定对应的预瞄距离；根据距离工业叉车最近的路径点和预瞄距离确定预瞄点；根据工业叉车的当前位置、预瞄点和线速度，计算得到期望角速度；将期望角速度下发给工业叉车，以便工业叉车根据期望角速度跟踪全局路径，如此提高了工业叉车的路径跟踪精度。

本发明授权一种路径跟踪方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 利用路径特征点检测算法得到全局路径的特征点； 利用预设的膨胀距离得到所述特征点对应的膨胀点； 利用所述膨胀点对所述全局路径进行分段，得到多条分段路径；所述分段路径包括：膨胀路径和普通路径； 计算工业叉车的当前位置到每条分段路径的中心点的距离，确定距离最小的分段路径作为当前运行路径； 确定所述当前运行路径中距离所述工业叉车最近的路径点； 若所述当前运行路径为普通路径，则根据所述距离所述工业叉车最近的路径点计算得到所述当前运行路径的曲率，根据所述曲率和所述工业叉车的线速度，计算得到所述当前运行路径的预瞄距离； 若所述当前运行路径为膨胀路径，则将所述当前运行路径的预瞄距离设定为预设值； 根据所述距离所述工业叉车最近的路径点和所述预瞄距离确定预瞄点； 根据所述当前位置、所述预瞄点和所述线速度，计算得到期望角速度； 将所述期望角速度下发给所述工业叉车；其中，所述期望角速度用于所述工业叉车跟踪所述全局路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院微电子研究所，其通讯地址为：100029 北京市朝阳区北土城西路3号中国科学院微电子研究所；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。