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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于网络状态决策的自适应地图构建系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073051.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于网络状态决策的自适应地图构建系统及方法是由张朝昆;周密;李泰来设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于网络状态决策的自适应地图构建系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于网络状态决策的自适应地图构建系统及方法，该系统包括边缘端和移动端，在所述边缘端进一步设置依序连接的第一建图模块和第一回环检测模块；在所述移动端进一步设置依序连接的追踪模块、网络预测模块、决策模块、第二建图模块和第二回环检测模块，依据网络状态决策和传输关键帧数据的部分卸载机制，实现边缘端和移动端自适应切换的定位与制图SLAM。本发明主要适用于低性能机器人终端或手机等移动设备，根据当前环境的网络状态和待处理图像的数据量给出了合适的关键帧卸载机制，从而有效降低了处理时延，提高了SLAM定位运行效率。

本发明授权一种基于网络状态决策的自适应地图构建系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于网络状态决策的自适应地图构建系统，其特征在于，该系统包括边缘端和移动端，在所述边缘端进一步设置依序连接的第一建图模块和第一回环检测模块；在所述移动端进一步设置依序连接的追踪模块、网络预测模块、决策模块、第二建图模块和第二回环检测模块；所述第一建图模块，实现地图构建，将关键帧和关键帧生成的新地图点加入地图中、剔除冗余关键帧和地图点，对当前地图执行局部地图BA优化； 所述第一回环检测模块，对关键帧进行闭环连接检测，若检测到闭环的关键帧则执行闭环纠正，将关键帧和地图中关键帧比较识别是否回到之前位置并执行地图点融合，实现全局地图BA优化； 所述追踪模块，对摄像头获取的输入图像进行预处理提取特征生成帧，由相邻帧间的帧特征匹配估计相机位姿，获得关键帧； 所述网络预测模块，根据历史时段的网络带宽，预测下一个时段的网络带宽； 所述决策模块，利用强化学习算法构建建立基于神经网络的决策模型，所述决策模型实现了根据预测时段的网络状态判断将关键帧保留在移动端执行第二建图模块和第二回环检测模块还是发送到边缘端执行第一建图模块和第一回环检测模块； 所述第二建图模块，实现地图构建，包括将关键帧和关键帧生成的新地图点插入地图中，剔除冗余关键帧和地图点，对当前地图执行局部地图BA优化； 所述第二回环检测模块，对关键帧进行闭环连接检测，若检测到闭环的关键帧则执行闭环纠正，将关键帧和地图中关键帧比较识别是否回到之前位置并执行地图点融合，实现全局地图BA优化。

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