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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种无人机轨迹和资源联合分配方法及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116095608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310086590.3，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种无人机轨迹和资源联合分配方法及计算机可读介质是由胡钰林;吴鹏设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机轨迹和资源联合分配方法及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机轨迹和资源联合分配方法及计算机可读介质。本发明计算无人机在任意水平位置对每个地面用户的最大传输速率；构建无人机优化求解目标；然后输入无人机的初始迭代轨迹点集合、初始迭代悬停时间集合、在悬停点和飞行段内无人机对所有用户的调度系数集合；使用凸近似方法构建每次迭代无人机凸优化求解目标；通过椭球法迭代求解得到的凸优化求解目标，获得每次迭代的优化解；并重复执行上述求解步骤直至辅助变量的变化值小于迭代阈值，则输出最优解。本发明具有复杂度低的特点，能够实现对计算资源低占用，适用于未来无人机蜂窝组网等大规模集群通信网络中，具有极高的经济效益。

本发明授权一种无人机轨迹和资源联合分配方法及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机轨迹和资源联合分配方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：选取无人机和多个地面用户，引入每个地面用户的位置、结合无人机高度、单位距离下的信道增益、无人机发射功率、环境噪声功率以及莱斯信道传输速率近似系数，计算无人机在任意水平位置对每个地面用户的最大传输速率； 步骤2：构建无人机飞行的轨迹点集合、无人机在悬停点对所有地面用户的调度系数集合、无人机在飞行段对所有地面用户的调度系数集合、无人机的悬停时间集合，计算无人机轨迹点间的飞行轨迹长度，构建无人机在轨迹点间的位置模型，构建数据传输目标，数据传输约束、任务时间约束、悬停时间约束、地面用户调度系数约束，进一步构建无人机优化求解目标； 步骤3：输入无人机的初始迭代轨迹点集合、无人机初始迭代悬停时间集合、在悬停点和飞行段内无人机对所有地面用户的初始调度系数集合； 步骤4：每次迭代通过凸近似方法得到无人机在悬停点对地面用户吞吐量的下界凹近似函数和无人机在飞行段内对地面用户吞吐量的下界凹近似函数；构建每次迭代数据传输目标，构建每次迭代凸的数据传输约束，进一步构建每次迭代无人机凸优化求解目标； 步骤5：通过步骤4得到每次迭代无人机凸优化求解目标，通过椭球法迭代求解获得每次迭代的优化解； 步骤6：重复执行步骤5直至辅助变量的变化量小于迭代阈值，则输出最优的无人机轨迹点集合、最优的悬停时间集合、最优的在悬停点无人机对所有地面用户的调度系数集合、最优的在飞行段内无人机对所有地面用户的调度系数集合。

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