买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211520624.7，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质是由侯晓辉设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质，所述方法包括以下步骤：获取众包车辆采集的轨迹点信息；基于轨迹点信息识别交叉口区域和非交叉口区域；根据轨迹点的时间戳和轨迹点的距离间隔分别对交叉口区域和非交叉口区域的若干轨迹点进行分组，以获得交叉口区域的轨迹组和非交叉口区域的轨迹组；对交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成交叉口区域的虚拟车道线；对非交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成非交叉口区域的车道线拓扑；将交叉口区域的虚拟车道线和非交叉口区域的车道线拓扑合并，生成最终的车道线拓扑图。本发明通过众包轨迹数据，并利用分段、聚类、拼接的方法生成车道线冗余较少，更贴近现实。

本发明授权基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取众包车辆采集的轨迹点信息，所述轨迹点信息包括若干轨迹点的时间戳和位置信息； 基于所述轨迹点信息识别交叉口区域和非交叉口区域； 根据所述轨迹点的时间戳和所述轨迹点的距离间隔分别对所述交叉口区域和非交叉口区域的若干轨迹点进行分组，以获得所述交叉口区域的轨迹组和所述非交叉口区域的轨迹组； 对所述交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成所述交叉口区域的虚拟车道线； 对所述非交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成所述非交叉口区域的车道线拓扑； 将所述交叉口区域的虚拟车道线和所述非交叉口区域的车道线拓扑合并，生成最终的车道线拓扑图； 其中，对所述交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成所述交叉口区域的虚拟车道线，包括： 计算所述交叉口区域的每两个轨迹组的豪斯多夫距离，若首尾部分的距离均小于车道宽度阈值，即把较小的距离作为所述两个轨迹组的豪斯多夫距离；否则，以所述两个轨迹组中间部分的距离作为豪斯多夫距离； 按照所述豪斯多夫距离对所述交叉口区域的轨迹组进行聚类； 从聚类后的各轨迹簇中，选出较平滑的轨迹组为代表轨迹，以生成虚拟车道线； 对所述非交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成所述非交叉口区域的车道线拓扑，包括： 根据通行方向和距离对所述非交叉口区域的轨迹组进行聚类，以获得道路段； 以所述道路段为单位，对每个所述道路段中的轨迹组进行基于距离的聚类，生成非交叉口区域的车道线拓扑； 根据通行方向和距离对所述非交叉口区域的轨迹组进行聚类，以获得道路段，包括：计算每两个轨迹组的起点间距离和终点间距离，取两个距离中的较小值作为轨迹组间的距离，然后以所述距离对各轨迹组进行初步聚类； 计算所述初步聚类后的道路段之间的豪斯多夫距离，若所述豪斯多夫距离小于车道宽度，则把两个道路段合并；否则，计算所述道路段中轨迹组之间的最小距离，如果所述最小距离小于所述车道宽度，则把两个道路段合并。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。