中国科学院深圳先进技术研究院李向新获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种基于多模信号的上肢假肢控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118078505B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211500885.2，技术领域涉及：A61F2/72；该发明授权一种基于多模信号的上肢假肢控制方法及其系统是由李向新;刘岩;谭迎宵;郑悦;田岚;周小猛;李光林设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多模信号的上肢假肢控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗康复器械技术领域，特别涉及一种基于多模信号的上肢假肢控制方法及其系统；本发明中肌电信号用于控制系统的起始和停止，视觉信号为通过视觉相机获取目标物及其空间位置，获到上肢假肢手臂关节的逆运动学解，控制上肢假肢手臂关节的运动，通过有限的控制信号实现上肢假肢的多功能控制，丰富上肢假肢可实现的功能，有效补偿上肢截肢者丧失的部分功能，降低上肢假肢的弃用率；本发明对上肢假肢控制流程进行阶段化划分，不同的控制阶段分别采用不同的信号源，既可以解决控制冗余的问题，也可以根据不同信号源特征有效利用信号源。
本发明授权一种基于多模信号的上肢假肢控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模信号的上肢假肢控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、通过肌电信号开启上肢假肢的控制工作； 步骤S2、通过视觉相机获取目标物及其空间位置，获到上肢假肢手臂关节的逆运动学解，控制上肢假肢手臂关节的运动； 步骤S3、通过姿态信号或语音信号来控制上肢假肢手臂关节和假肢手的微调； 步骤S4、再通过肌电信号关闭上肢假肢的控制工作； 在步骤S2内，通过视觉相机获取目标物及其空间位置，并根据上肢假肢的运动模型解算出上肢假肢手臂关节的逆运动学解，从而控制上肢假肢手臂关节的运动； 在步骤S3内，当目标物抓握模式不确定时，可根据目标物的物体信息，通过姿态信号或语音信号对假肢手的动作进行微调控制；或当上肢假肢的末端与目标物位置的距离超过设定距离则通过姿态信号或语音信号对上肢假肢手臂关节的运动进行微调控制。
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