清华大学苏州汽车研究院(相城)侯诗扬获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(相城)申请的专利一种主动回正控制方法、装置、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115489605B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211243094.6，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权一种主动回正控制方法、装置、电子设备以及存储介质是由侯诗扬;高峰;郑四发;田纪彪设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种主动回正控制方法、装置、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种主动回正控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取转向盘转角、车速，以及至少一项转向盘参考数据，其中，所述转向盘参考数据包括转向盘转速和转向盘手力矩；根据转向盘转角、车速以及比例积分微分控制算法，确定回正力矩值；根据所述转向盘参考数据，确定与所述转向盘参考数据匹配的修正系数；根据所述修正系数对所述回正力矩值进行修正，并根据修正后的回正力矩值进行主动回正控制。本技术方案综合考虑了车辆状态和驾驶员操作的多种工况，避免了设置多个工作模式来回切换会干扰驾驶员操作的问题，提高了主动回正控制的速度、准确性和适应性。
本发明授权一种主动回正控制方法、装置、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种主动回正控制方法，其特征在于，包括： 获取转向盘转角、车速，以及至少一项转向盘参考数据，其中，所述转向盘参考数据包括转向盘转速和转向盘手力矩； 根据转向盘转角以及预设的转向盘目标转角，确定转角误差，其中，所述转向盘目标转角为转向盘回正位置的角度； 根据转角误差以及比例积分微分控制算法，确定回正力矩值，其中，所述比例积分微分控制算法所使用的增益，与车速以及转向盘转角相匹配；所述比例积分微分控制算法所使用的增益根据实际工况确定，将所述比例积分微分控制算法所使用的增益表示为：kpua,θsw、kiua,θsw以及kdua,θsw，其中，ua为车速，θsw为转向盘转角，回正力矩值表达式为： 其中，TARn为n时刻的回正力矩值，en-1为n-1时刻的转角误差，en为n时刻的转角误差； 根据所述转向盘参考数据，确定与所述转向盘参考数据匹配的修正系数； 根据所述修正系数对所述回正力矩值进行修正，并根据修正后的回正力矩值进行主动回正控制。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(相城)，其通讯地址为：215134 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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