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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种基于室内机器人的室内地点识别装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115561777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211162514.8，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于室内机器人的室内地点识别装置及方法是由艾米尔;王志强;韩云鹏;肖绍章;李国豪;管薪设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于室内机器人的室内地点识别装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于室内机器人的室内地点识别装置及方法，包括计算机树莓派、激光雷达、CMOS相机、超声波传感器、第一微控制器、伺服电机；所述激光雷达连接计算机树莓派，激光雷达受伺服电机驱动，超声波传感器通过第一微控制器连接计算机树莓派，计算机树莓派控制激光雷达和超声波传感器对地点进行扫描；所述CMOS相机连接计算机树莓派，计算机树莓派发出指令控制CMOS相机对物体及地点进行拍照。本发明能够在多种复杂条件下对室内地点进行持续识别，同时提高了地点识别的准确性和可靠性。

本发明授权一种基于室内机器人的室内地点识别装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于室内机器人的室内地点识别方法，其特征在于：该识别方法应用于基于室内机器人的室内地点识别装置，所述基于室内机器人的室内地点识别装置包括计算机树莓派、激光雷达、CMOS相机、超声波传感器、第一微控制器、伺服电机；所述激光雷达与计算机树莓派相连，激光雷达受伺服电机驱动，通过伺服电机的旋转进而控制激光雷达的测量方向，超声波传感器通过第一微控制器连接计算机树莓派，计算机树莓派控制激光雷达测量出当前地点的宽度和长度，控制超声波传感器对该地点进行上下扫描分别测量出超声波传感器距离地面以及距离天花板之间的距离，得到室内的高度；所述CMOS相机连接计算机树莓派，计算机树莓派发出指令控制CMOS相机，对物体及地点进行拍照并利用opencv达到识别的目的； 该识别方法包括以下步骤： 1将测量地点的信息存储至计算机树莓派的存储器；其中，测量地点的信息为室内尺寸以及特定物体的形状信息； 2计算机树莓派通过控制第一微控制器控制超声波传感器测量出室内高度； 3计算机树莓派控制激光雷达在水平方向上扫描室内环境，伺服电机控制激光雷达从水平方向按照固定角度向上移动进一步扫描，每向上移动一次得到激光雷达与墙壁或周围物体之间距离的一个集合；直到在每一个距离集合中找到两个最大的距离，获得激光雷达到天花板与墙壁之间的顶角的距离，再根据这两者距离直线之间的夹角以及余弦公式，从而计算出室内的宽度和长度； 4计算机树莓派控制CMOS相机对室内的特殊物体进行识别，并将获取的室内的高度、宽度、长度及特定物体形状信息与存储器内预存的信息比较；重复识别，再次进行比对得出识别结果。

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