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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利牙科手术机器人系统、控制方法及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115252139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210963351.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权牙科手术机器人系统、控制方法及可读存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本牙科手术机器人系统、控制方法及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种牙科手术机器人系统、控制方法及可读存储介质，所述牙科手术机器人系统包括：执行装置、测力装置、光学导航装置和控制装置；所述测力装置设置于所述执行装置上，用于获取所述执行装置的受力信息，并将所述执行装置的受力信息发送至所述控制装置；所述光学导航装置用于获取所述执行装置的位姿信息以及目标对象的位姿信息，并将所述执行装置的位姿信息以及所述目标对象的位姿信息发送至所述控制装置；所述控制装置根据所述执行装置的受力信息，以及所述执行装置的位姿信息和所述目标对象的位姿信息，驱动所述执行装置运动。如此配置，可以使得备孔过程中执行装置的末端受力始终保持在可控安全的范围内，防止对牙齿造成意外损伤。

本发明授权牙科手术机器人系统、控制方法及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种牙科手术机器人系统，其特征在于，包括：执行装置、测力装置、光学导航装置和控制装置； 所述测力装置设置于所述执行装置上，用于获取所述执行装置的受力信息，并将所述执行装置的受力信息发送至所述控制装置； 所述光学导航装置用于获取所述执行装置的位姿信息以及目标对象的位姿信息，并将所述执行装置的位姿信息以及所述目标对象的位姿信息发送至所述控制装置； 所述控制装置根据所述执行装置的受力信息，以及所述执行装置的位姿信息和所述目标对象的位姿信息，驱动所述执行装置运动； 所述执行装置包括用于在所述目标对象上备洞的牙科手术器械；所述执行装置的受力信息包括所述牙科手术器械于备洞时的钻削力信息；所述控制装置还被配置为，根据备洞参数和所述钻削力信息，得到所述执行装置的驱动位移信号和驱动转速信号；根据所述驱动位移信号和所述驱动转速信号驱动所述执行装置运动；将所述钻削力信息输入第三BP神经网络，得到所述目标对象的运动信息；将所述运动信息补偿入所述驱动位移信号和所述驱动转速信号，以使所述执行装置跟随所述目标对象运动。

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