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龙图腾网获悉武汉创全域汽车科技有限公司申请的专利一种模块化轮系及车辆行驶稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210946939.1，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种模块化轮系及车辆行驶稳定性控制方法是由吴文泽设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化轮系及车辆行驶稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模块化轮系及车辆行驶稳定性控制方法，涉及车辆控制方法领域，旨在解决现有技术中车辆控制效果不佳、操控效果待提升的问题，采用的技术方案是，通过控制策略对阿克曼率及阿克曼率引起的车轮滑移率和转向特性实时进行调整，在提高最大稳定过弯车速和最小转弯半径的前提下，在同一辆车上实现更多的操控可能性，控制方法不受悬架硬点几何关系的限制，控制目标车辆侧倾角和目标车辆俯仰角，提高驾驶体验，各轮转向角度对应关系均可以主动调节，可使车辆在行驶过程中始终保持各轮与地面的最优接触角度，提升车辆抓地力，进而更好的控制车辆。

本发明授权一种模块化轮系及车辆行驶稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于模块化轮系的车辆行驶稳定性控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：数据采集模块通过传感器获取驾驶员意图或接受到无人驾驶信号数据； 步骤2：将数据流导入预处理模块进行预处理； 步骤3：将数据导入数据运算模块进行计算；数据运算模块进行车辆侧倾、纵倾和转向计算；在车辆侧倾计算中，通过调节悬架刚度和主动调节行程控制侧倾角，决定各轴侧向加速度和车轮外倾角；车辆纵倾计算中，调节悬架刚度和主动调节行程控制纵倾角，决定车辆纵向加速度和纵倾角；车轮转向计算确定各车轮转角关系和转弯半径； 步骤4：由控制模块输出目标控制量，对车辆行驶状态进行适时调控；控制模块主动调节悬架刚度、悬架主动行程和车轮转角，借助油气弹簧液压控制悬架刚度和行程，利用转向电机实时调节车轮转向角度，依据数据运算模块结果对车辆行驶状态进行适时调控； 步骤5：实时检测控制模块数据流； 步骤6：将异常数据导入数据运算模块再次计算，对控制模块目标控制量进行微调； 步骤7：目标控制量正常时将被存入学习库，供数据运算模块参考，通过控制策略实时调整阿克曼率、车轮滑移率和转向特性；利用左右车轮跳动行程主动变化、实时刚度响应改变车轮与地面倾角，借助转向电机调整各车轮转向角度，组合出车轮与地面的目标角度实现实时控制； 当车辆制动时，在减速度的作用下，质量向前转移，使一轴油气弹簧被压缩，二轴油气弹簧被伸长的趋势，根据悬架刚度变化时的车辆纵倾角公式、悬架刚度和悬架主动行程调节下的车辆纵倾角公式、纵向加速度公式，通过增加一轴油气弹簧刚度并主动伸长油气弹簧减小一轴的油气弹簧压缩量，同时降低二轴油气弹簧的刚度并主动压缩油气弹簧减小二轴的油气弹簧伸长量，进而减小车辆纵倾角和纵倾角的波动，增加制动时车辆的平顺性能和抗点头能力；舒适模式下，在一段制动工况的全过程中，制动减速度是逐步减小或波动的，此时各轴油气弹簧的变化趋势随制动减速度快速变化，并保持质量转移的趋势线性衰减；运动模式下，各油气弹簧的变化趋势相对舒适模式较小，此时轮上驱动力和制动力相对较大，减速度较高，俯仰角是根据路面附着系数最大限度地提高各个车轮与地面的同步附着系数。

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