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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115202364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210943151.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质是由苏得冠;李陆洋;方牧;鲁豫杰设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置、机器人及计算机可读存储介质。方法包括获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接相邻两个所述路径点的路径，所述路径存在对应的路径属性，所述路径属性包括前进路径、后退路径和横移路径中至少一种；根据所述路径的距离及所述路径属性规划连通起始路径点到终止路径点的目标路线。本申请的路径规划方法、路径规划装置、机器人及计算机可读存储介质，在进行起始路径点到终止路径点的路径规划时，不仅考虑了路径的距离，而且考虑了能够确定机器人在路径上移动时的移动模式的路径属性，从而使得机器人沿规划出的目标路线移动时能够以尽可能短的时间到达终止路径点。

本发明授权路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接相邻两个所述路径点的路径，所述路径存在对应的路径属性，所述路径属性包括前进路径、后退路径和横移路径中至少一种； 根据所述路径的距离及所述路径属性规划连通起始路径点到终止路径点的目标路线，所述起始路径点为任一所述路径点，所述终止路径点为所述起始路径点之外的任一所述路径点； 所述根据所述路径的距离及所述路径属性规划连通起始路径点到终止路径点的目标路线，包括： 根据所述路径的距离及所述路径属性获取连通所述起始路径点和所述起始路径点之外的任一所述路径点的已保存路线； 根据机器人的当前姿态信息和所述终止路径点对应的所述已保存路线的损失值，确定所述目标路线； 所述根据所述路径的距离及所述路径属性获取连通所述起始路径点和所述起始路径点之外的任一所述路径点的已保存路线，包括： 将所述起始路径点加入预设的第一列表，所述起始路径点的父节点为空； 在当前遍历节点为所述起始路径点的情况下，确定所述起始路径点的损失值为0及所述起始路径点的已保存路径为空，所述路径点的损失值根据所述路径点到所述起始路径点的最短距离确定； 将所述第一列表中损失值最小的所述路径点作为当前父节点并加入预设的第二列表； 将与所述当前父节点临近可连通且不在所述第一列表和所述第二列表中的所述路径点新增到所述第一列表，并将所述当前父节点的子节点作为所述当前遍历节点依次进行遍历，所述当前父节点的子节点为所述第一列表中与所述当前父节点临近可连通的所述路径点； 在所述当前遍历节点不为所述起始路径点的情况下，根据所述当前父节点的损失值更新所述当前遍历节点的损失值； 获取连通所述起始路径点和所述当前遍历节点的待保存路线； 根据所述待保存路线的路线类型确定连通所述起始路径点和所述当前遍历节点所述已保存路线，所述路线类型包括单一路径类型和混合路径类型，所述单一路径类型的所述待保存路线包含的所有所述路径的所述路径属性均相同，所述混合路径类型的所述待保存路线包含不同所述路径属性的所述路径； 在所述第二列表中未包含所有所述路径点的情况下，再次进入所述将所述第一列表中损失值最小的所述路径点作为当前父节点并加入预设的第二列表的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人未来机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田保税区红柳道1号中科智宏大厦6楼601-602；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。