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龙图腾网获悉湖州师范学院申请的专利一种基于动态输出反馈策略的模型预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115437247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210813282.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于动态输出反馈策略的模型预测控制方法是由王建华;王依灵设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态输出反馈策略的模型预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明刚公开了一种基于动态输出反馈策略的模型预测控制方法，应用于多面体不确定系统，在多面体不确定系统中的物理设备运行时，数据通过传感器传输；模型预测控制过程如下：建立包含控制器和观测器在内的动态输出反馈策略，根据模型预测控制的问题，通过状态方程分别对多面体不确定系统、控制器和观测器进行描述；利用观测器对传感器传来的数据进行约束，对数据中测量野值进行处理；利用控制器对处理后输出的数据进行模型预测控制，得到下一时刻的控制输入，并通过执行器作用于物理设备。本发明针对存在测量野值的多面体不确定系统，利用饱和函数研究基于观测器的动态输出反馈策略，缓解测量野值的影响，保证系统的鲁棒性和渐近稳定性。

本发明授权一种基于动态输出反馈策略的模型预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态输出反馈策略的模型预测控制方法，其特征在于，应用于多面体不确定系统，在多面体不确定系统中的物理设备运行时，数据通过传感器传输；模型预测控制过程如下： 建立包含控制器和观测器在内的动态输出反馈模型预测控制策略，根据模型预测控制的问题，通过状态方程分别对多面体不确定系统、控制器和观测器进行描述； 通过状态方程对多面体不确定系统进行描述如下： 其中，xk、uk、yk分别代表状态、控制输入、测量的输出，k代表当前采样时刻；Ak,Bk,Ck是具有适当维数的未知矩阵，属于如下凸包： 其中，l＝1,2,...,L是凸包Δ的顶点，凸包用于描述多面体不确定系统的不确定性； 通过状态方程对观测器进行描述如下： 其中，是状态估计值，是输出估计值，Hk是将要设计的参数矩阵，A0,B0,C0是多面体不确定系统矩阵，Satσkrk为饱和函数，定义如下： 其中，rlk表示向量rk的第l个输入；在每个步骤中，饱和水平σk是时变的，由以下差分方程自适应确定： σk+1＝ασk+rkTιkrk 其中，α∈[0,1，ιk是预先确定的正定矩阵； 利用动态输出反馈策略的观测器对传感器传来的数据进行约束，对数据中测量野值进行处理； 利用控制器对处理后输出的数据进行模型预测控制，得到下一时刻的控制输入，并通过执行器作用于物理设备。

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