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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114896813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210641621.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置和计算机设备是由柳广照;李永军;曹海强;刘桂宇;石俊杰设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取车辆运行数据和多个障碍物的初始轨迹；根据车辆运行数据，确定车辆工况，车辆工况包括平稳工况或者非平稳工况；基于第k次获取的多个障碍物的状态数据以及第k‑1次的多个轨迹估计，获取第k次的多个轨迹估计，并基于车辆工况、多个障碍物的状态数据、第k次的多个轨迹估计和预设协方差矩阵，获取第k次的马氏距离，k‑1大于或者等于1；基于第k次的马氏距离和数据关联算法，确定第k次的多个轨迹估计和多个障碍物的关联关系。采用本方法能够提高关联关系的准确性。

本发明授权对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种对障碍物和轨迹估计进行关联的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆运行数据和多个障碍物的初始轨迹；所述初始轨迹为初始获得并保存在本地的障碍物的状态数据； 根据所述车辆运行数据，确定车辆工况，所述车辆工况包括平稳工况或者非平稳工况； 基于第一次获取的多个障碍物的状态数据以及所述多个障碍物的初始轨迹，获取第一次的多个轨迹估计，并基于所述车辆工况、多个障碍物的状态数据、第一次的多个轨迹估计和预设协方差矩阵，获取第一次的马氏距离；基于所述第一次的马氏距离和数据关联算法，确定第一次的多个轨迹估计和多个障碍物的关联关系；第一次的马氏距离为第一次的多个轨迹估计中每个轨迹估计到第一次获取的多个障碍物中的每个障碍物的马氏距离；轨迹估计是对障碍物的状态数据的预测值； 基于第k次获取的多个障碍物的状态数据以及第k-1次的多个轨迹估计，获取第k次的多个轨迹估计，并基于所述车辆工况、多个障碍物的状态数据、第k次的多个轨迹估计和预设协方差矩阵，获取第k次的马氏距离，k-1大于或者等于1；基于所述第k次的马氏距离和所述数据关联算法，确定第k次的多个轨迹估计和多个障碍物的关联关系；第k次的马氏距离为第k次的多个轨迹估计中每个轨迹估计到第k次获取的多个障碍物中每个障碍物的马氏距离； 所述基于所述车辆工况、多个障碍物的状态数据、第k次的多个轨迹估计和预设协方差矩阵，获取第k次的马氏距离，包括： 遍历所述第k次的多个轨迹估计，对于当前遍历至的当前轨迹估计，根据所述多个障碍物的状态数据、以及所述当前轨迹估计，获得多个残差向量； 若所述车辆工况为所述平稳工况，则根据所述多个残差向量中的每个残差向量和所述预设协方差矩阵，获得平稳工况下所述当前轨迹估计到所述多个障碍物中每个障碍物的马氏距离； 若所述车辆工况为所述非平稳工况，则根据第一预设值调整所述多个残差向量中的每个残差向量，获得多个调整后的残差向量；根据所述多个调整后的残差向量和所述预设协方差矩阵，获得非平稳工况下所述当前轨迹估计到所述多个障碍物中每个障碍物的马氏距离； 根据所述第k次的多个轨迹估计中每个轨迹估计到所述多个障碍物中的每个障碍物的马氏距离，得到第k次的马氏距离。

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