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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114912280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545870.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备是由薛凯文;吕旻恩;冀晓强;钱辉环设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备，用于提升机器人动力学参数的辨识精确性。本申请实施例方法包括：建立机器人在目标流体中的初始动力学方程，未知参数包括多个推进装置的合力τ，机器人的质量矩阵M、机器人所受的柯氏力和离心力对应的力矩阵C以及机器人的动力阻尼矩阵D；确定多个推进装置在模拟指令下的合力τ；根据机器人的附加质量以及机器人的质量分别确定M和C；根据机器人在目标流体中的目标运动曲线确定机器人在目标流体中移动受到的流体阻力影响，并根据机器人在目标流体中移动受到的流体阻力影响以及附加质量确定D；根据τ、M、C以及D确定机器人在目标流体中的目标动力学方程。

本发明授权针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种针对全向共性船体的系统辨识方法，其特征在于，应用于全向共性的机器人，所述机器人包括：具有全向共性的船体以及多个用于为所述船体提供动力的推进装置，其中每个所述推进装置不等线安装于所述船体； 所述方法包括： 建立所述机器人在目标流体中的初始动力学方程，所述初始动力学方程包含未知参数，所述未知参数包括多个所述推进装置的合力表达式τ，所述机器人的质量矩阵M、所述机器人所受的柯氏力和离心力对应的力矩阵表达式C以及所述机器人的动力阻尼矩阵表达式D；所述初始动力学方程为 所述τE为所述机器人在所述目标流体中运动的环境力，所述v为所述机器人在所述目标流体中的运动速度； 确定所述多个所述推进装置在模拟指令下的合力表达式τ；所述τ＝[Fu,FV,Tτ]， Tτ＝FA+FB+FC*d，所述机器人沿三个运动方向的等效力分别表示为纵向运动的等效力Fu，横向运动的等效力Fv和旋转运动的等效力Tτ，每个运动方向的等效力可以由螺旋桨A的推力FA，螺旋桨B的推力FB以及螺旋桨C的推力FC表示； 根据所述机器人在所述目标流体中的附加质量以及所述机器人的质量分别确定所述M和所述C； 其中， xg为机器人受力分析坐标轴与机器人运动方向分解坐标轴的x轴偏移量，yg为机器人受力分析坐标轴与机器人运动方向分解坐标轴的y轴偏移量，为旋转运动的加速度造成的沿Y轴的耦合附加质量，为横向运动的加速度造成的沿Z轴的耦合附加质量，所述m为机器人的自身质量； 根据所述机器人在所述目标流体中的目标运动曲线确定所述机器人在所述目标流体中移动受到的流体阻力影响，并根据所述机器人在所述目标流体中移动受到的流体阻力影响以及所述附加质量确定所述D，所述目标运动曲线包括匀速直线运动下的运动曲线、原地匀速旋转运动下的运动曲线以及匀速大圆周运动下的运动曲线； 根据τ、M、C以及D确定所述机器人在目标流体中的目标动力学方程。

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