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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210228248.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质是由阿迪提亚·马哈扬;美浦彩;小森贤二设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：提供移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置具备：图像取得部，其取得对移动体的外部空间拍摄得到的图像；第一判定部，其基于图像判定移动体是否存在于有两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道；第二判定部，其在由第一判定部判定为移动体存在于近的一方的汇合车道的情况下判定在移动体的前方且汇合车道中的距被汇合车道远的一方的汇合车道上是否存在其他移动体；汇合位置候补设定部，其设定使移动体完成向被汇合车道汇合的至少一个以上的且被设定为存在于被汇合车道上的移动体间的相对位置的汇合位置候补；及汇合位置选择部，其从至少一个以上的汇合位置候补中选择使移动体完成向被汇合车道汇合的汇合位置。

本发明授权移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动体控制装置，其中， 所述移动体控制装置具备： 图像取得部，其取得对移动体的外部空间进行拍摄得到的图像； 第一判定部，其基于所述图像，来判定所述移动体是否存在于有两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道； 第二判定部，其在由所述第一判定部判定为所述移动体存在于所述近的一方的汇合车道的情况下，判定在所述移动体的前方、且所述汇合车道中的距所述被汇合车道远的一方的汇合车道上是否存在其他移动体； 汇合位置候补设定部，其设定汇合位置候补，该汇合位置候补是使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的至少一个以上的汇合位置候补，且被设定为存在于所述被汇合车道上的移动体间的相对位置；以及 汇合位置选择部，其从所述至少一个以上的汇合位置候补当中，选择使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的汇合位置， 所述汇合位置选择部在由所述第二判定部判定为存在所述其他移动体的情况下，从所述至少一个以上的汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置， 所述移动体控制装置还具备第三判定部，该第三判定部推定所述其他移动体的行驶轨道，并基于所述行驶轨道，来判定所述其他移动体是否能够向所述最靠前位置的汇合位置候补汇合， 所述汇合位置选择部在由所述第三判定部判定为所述其他移动体不能向所述最靠前位置的汇合位置候补汇合的情况下，从所述至少一个以上的汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补和第二靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置。

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