深圳市显控科技股份有限公司徐健获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市显控科技股份有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170755B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510654488.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置、电子设备及介质是由徐健;宋斌设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂控制方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及介质，涉及机械臂控制领域。方法应用于第一跟随者，方法包括：对机械臂中领导者在第一时刻的运动状态进行估计，得到第一运动状态估计值，机械臂包括领导者、第一跟随者以及至少一个第二跟随者；获取第二跟随者发送的第二运动状态估计值，其中，第二运动状态估计值为第二跟随者对领导者在第一时刻的运动状态进行估计得到的；将第一运动状态估计值与第二运动状态估计值进行融合处理，得到目标运动状态估计值；根据目标运动状态估计值确定目标控制信号，并根据目标控制信号调整第一跟随者的运动状态。如此，使得机械臂的多个组成之间的行动具有一致性。
本发明授权机械臂控制方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于第一跟随者，所述方法包括： 对机械臂中领导者在第一时刻的运动状态进行估计，得到第一运动状态估计值，所述机械臂包括领导者、所述第一跟随者以及至少一个第二跟随者； 获取所述第二跟随者发送的第二运动状态估计值，其中，所述第二运动状态估计值为所述第二跟随者对所述领导者在第一时刻的运动状态进行估计得到的，所述第二运动状态估计值在满足第一条件的情况下由所述第二跟随者发送，所述第一条件为所述第二运动状态估计值与历史运动状态估计值之间的第一差值大于第一阈值，其中，所述历史运动状态估计值为所述第二跟随者最近一次发送的运动状态估计值，所述第一阈值根据第一时间点确定，所述第一时间点为所述第二跟随者确定所述第二运动状态估计值的时间点； 将所述第一运动状态估计值与所述第二运动状态估计值进行融合处理，得到目标运动状态估计值； 根据所述目标运动状态估计值确定目标控制信号，并根据所述目标控制信号调整所述第一跟随者的运动状态。
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