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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种机器人关节模组及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510617806.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种机器人关节模组及使用方法是由杨孔华;刘春宝;赵常屹;陈万楷;翟璐设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节模组及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人关节模组及使用方法，涉及机器人技术领域，包括模组外壳，模组外壳的内部设置有伺服电机，伺服电机上设置有智能编码器，模组外壳的内部设置有拆分组件，拆分组件包括有开设在模组外壳内侧面的多个拆分槽，模组外壳的内部滑动有拆分环，拆分槽的内部均固定连接有稳定环。通过断开减速齿轮组与伺服电机的啮合传动关系，进而能够避免装置过载后对其内部齿轮啮合造成影响，避免内部齿轮啮合位置过度抵触摩擦，防止内部齿轮因过度的抵触摩擦导致啮合不紧密，造成机器人关节摆动不精准的问题，通过在过载时将圆柱直齿轮二与圆柱直齿轮一拆分，避免在过载后仍进行运行。

本发明授权一种机器人关节模组及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节模组，包括模组外壳（1），模组外壳（1）内部设置有伺服电机（2），其特征在于，模组外壳（1）的内部设置有拆分组件； 拆分组件包括有开设在模组外壳（1）内侧面的拆分槽（31），模组外壳（1）的内部滑动有拆分环（32），拆分环（32）与拆分槽（31）滑动连接，拆分槽（31）的内部固定连接有稳定环（33），拆分环（32）的侧面固定连接有连杆（34），连杆（34）穿过稳定环（33）并固定连接有铁板（35），铁板（35）靠近连杆（34）的一面与拆分槽（31）的槽壁之间固定连接有弹簧一（36），拆分槽（31）远离伺服电机（2）的一侧槽壁固定连接有电磁铁一（37），伺服电机（2）的输出轴上固定连接有圆柱直齿轮一（21），拆分环（32）的内部设置有减速齿轮组（4），减速齿轮组（4）靠近伺服电机（2）的一侧设置有输入轴，减速齿轮组（4）远离伺服电机（2）的一侧设置有输出轴，减速齿轮组（4）的输入轴上固定连接有圆柱直齿轮二（41），圆柱直齿轮一（21）与圆柱直齿轮二（41）啮合，还包括有用于检测减速齿轮组（4）的输出轴所承受负载的检测组件和用于限位输出轴的支撑组件； 拆分环（32）的外圈表面设置有凸条，拆分环（32）的凸条滑动连接在拆分槽（31）的内部，连杆（34）滑动在稳定环（33）的内部； 检测组件包括有两个分别通过螺栓固定连接在模组外壳（1）两端的封板（51），远离伺服电机（2）一侧的封板（51）上开设有供减速齿轮组（4）的输出轴穿过的安装孔，伺服电机（2）通过螺栓与相邻的封板（51）固定连接，封板（51）的安装孔内安装有轴承（53），轴承（53）的外环与封板（51）的安装孔连接固定，且轴承（53）的外环与封板（51）的安装孔内侧壁之间固定连接有多个呈环形阵列排布的压力传感器（52），轴承（53）内环的内侧壁上固定连接有滑块，减速齿轮组（4）的输出轴上开设有与滑块对应的滑槽，轴承（53）上的滑块滑动在滑槽内； 支撑组件包括有固定连接在模组外壳（1）内侧壁的固定环（61），固定环（61）的内侧壁固定连接有两个相对设置的内环架（62），内环架（62）上设置有圆环形的圆槽环，固定环（61）的内侧壁转动连接有多组伸缩杆（63），每组包括有两个伸缩杆（63），伸缩杆（63）包括固定端和伸缩端，且固定端与伸缩端之间设置有弹簧二（64），固定端与固定环（61）转动连接，同一组的两个伸缩杆（63）的伸缩端之间共同转动连接有一个连接轴（65），连接轴（65）的两端分别与两个内环架（62）的圆槽环滑动连接，每个连接轴（65）上均固定连接有一个支撑壳（66），多个支撑壳（66）之间共同固定连接有内环圈（67），内环圈（67）上开设有多个开口，开口的数量与支撑壳（66）的数量相对应，内环圈（67）的开口与相邻的支撑壳（66）的内部相连通，内环圈（67）套设在减速齿轮组（4）的输出轴外侧，每个支撑壳（66）的内部均对称固定连接有两个弹簧三（68），两个弹簧三（68）远离与支撑壳（66）连接的一端共同固定连接有卡块（69），卡块（69）内设置有电磁铁二，支撑壳（66）的内部固定连接有磁石（691），伺服电机（2）以及拆分环（32）上均设置有智能编码器。

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