江淮前沿技术协同创新中心兰斌获国家专利权
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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利基于多传感器融合的建图方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803446B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510308033.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多传感器融合的建图方法、电子设备及存储介质是由兰斌;梁斌;刘厚德;韦邦国;梁论飞;朱晓俊;郭超设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多传感器融合的建图方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，公开了一种基于多传感器融合的建图方法、电子设备及存储介质。本发明中，首先通过采集多传感器数据生成激光雷达、毫米波雷达、视觉和运动惯性里程计，确保在部分传感器因光照不足、噪声干扰或极端动态场景而退化时，其它传感器仍能提供有效信息。其次，通过实时健康度评估自动剔除因传感器退化或异常产生的不稳定数据，确保仅使用健康数据生成位姿图，从而提升数据融合的鲁棒性。最后，利用头部IMU数据构建因子图，借助其短时高频稳定性和连续性实现全局位姿优化，即使其他传感器部分退化，也能维持整体定位的准确性和一致性。
本发明授权基于多传感器融合的建图方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的建图方法，其特征在于，包括： 使用机器人的多传感器采集环境数据并进行预处理，得到多个里程计；所述多个里程计包括激光雷达里程计、毫米波雷达里程计、视觉里程计和运动惯性里程计；其中，所述多传感器至少包括头部IMU； 对所述多个里程计进行实时健康度评估，在每次所述实时健康度评估后，根据所述健康度评估的结果停用不健康的里程计，并选取所述健康度评估的结果中健康度满足要求的里程计作为健康里程计； 将所述机器人的所述头部IMU的数据作为因子节点，所述健康里程计作为因子约束，构建因子图并生成位姿图； 在所述机器人采集结束后，根据所述位姿图生成地图； 其中，在所述健康度评估的结果中，若健康度满足预设阈值的里程计数量大于等于两个，则选取所述健康度最高的前两位里程计作为健康里程计；在所述健康度评估的结果中，若所述健康度满足预设阈值的里程计数量为一个或零个，则选择所述健康度最高的单个里程计作为健康里程计。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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