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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种改进型自抗扰的电机无传感器控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119834677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046338.9，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种改进型自抗扰的电机无传感器控制算法是由陶杰;张粤炫;徐弘毅;魏强;栾天罡设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进型自抗扰的电机无传感器控制算法在说明书摘要公布了：本发明属于电机无传感器控制技术领域，具体涉及一种改进型自抗扰的电机无传感器控制算法，步骤1：将速度环的输出isqr作为q轴电流环的命令值输入，并且令isdr＝0作为d轴电流环的命令值输入，dq轴分别通过两个双ESO拓展状态观测器模块计算输出dq轴的电压命令Vsq和Vsd，然后将dq轴电压命令进行反park变换和SVPWM算法，得到abc三相命令输入逆变器；步骤2：设计双ESO拓展状态观测器模块：所述双ESO拓展状态观测器模块包括第一拓展状态观测器模块以及第二拓展状态观测器模块，所述第一拓展状态观测器模块用于估测反电动势和第二拓展状态观测器模块主要用于估测内部参数变化的扰动；步骤3：估测器反馈输入，将所述步骤2得到的反电动势和作为输入进行反电动势估测转子角度与角速度；步骤4：进行参数设计，完成电机控制。本发明能够有效提升电机无传感器控制系统的控制性能。

本发明授权一种改进型自抗扰的电机无传感器控制算法在权利要求书中公布了：1.一种改进型自抗扰的电机无传感器控制算法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：将速度环的输出作为q轴电流环的命令值输入，并且令作为d轴电流环的命令值输入，dq轴分别通过两个双ESO拓展状态观测器模块计算输出dq轴的电压命令和，然后将dq轴电压命令进行反帕克变换和空间电压矢量切换算法，得到abc三相命令输入逆变器； 步骤2：设计双ESO拓展状态观测器模块：所述双ESO拓展状态观测器模块包括第一拓展状态观测器模块以及第二拓展状态观测器模块，所述第一拓展状态观测器模块用于估测反电动势和，第二拓展状态观测器模块主要用于估测内部参数变化的扰动； 所述步骤2包括以下具体步骤： 设计第一拓展状态观测器模块和第二拓展状态观测器模块估测器并建立方程，具体方程如下： 其中，，为对应轴的电流误差，与（x=d,q）为对应轴ESO增益参数，（x=d,q）为对应轴的估测的反电动势，（x=d,q）为对应轴的电压命令，Ld和Lq为dq轴电感； 步骤3：估测器反馈输入，将所述步骤2得到的反电动势和作为输入进行反电动势估测转子角度与角速度； 所述步骤3中包括以下具体步骤： 步骤301：利用和计算估测角度误差，公式如下： 其中P为电机极对数，为电角度误差值； 步骤302：将估测的误差值输入隆伯格观测器Luenberger锁相环，如公式9，估测得到角度估测值和角速度估测值与负载转矩估测值,其中角速度估测值作为速度环反馈形成闭环，负载转矩估测值与速度环的输出做差，形成抗扰回路，用于抵抗外部扰动力矩； 其中，为电机粘滞摩擦系数，为电机转动惯量，g1、g2、g3为观测器前馈增益，Te为转矩命令，为估测的电角度，式9中的可以通过式8反电动势计算得到 步骤4：进行参数设计，拓展状态观测器模块的带宽根据带宽法进行设计，完成电机控制。

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