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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨迹修正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116984993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310726039.0，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨迹修正方法及系统是由赵吉宾;李论;刘殿海;朱光;周波设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨迹修正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨迹修正方法及系统，应用于飞机薄壁板等包含圆形、折线等加工方向多变的特征型面的内外边界的自适应研磨抛光工艺过程。该方法采用离线轨迹规划方法计算加工路径，经后置处理后可生成机器人可执行加工程序，加工过程中，为适应薄壁件的变形情况，根据工具与工件的接触力值，对规划轨迹进行实时修正，修正时根据加工点运动方向设定当前加工点的修正坐标系，在修正坐标系基准上调整机器人位姿。合理设定修正坐标系方向，能确保机器人打磨工具沿修正坐标系某一固定方向远离或靠近打磨位置，实现打磨工具中心与打磨特征边界平行运动的同时，避免了机器人姿态大范围变化和加工线速度不均的难题，达到连续均匀自适应加工方向多变的边界路径的目的。

本发明授权一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨迹修正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于坐标系集成的机器人研磨抛光轨迹修正方法，其特征在于，在机器人加工方向多变的特征型面内外边界过程中定义随动时变的机器人集成坐标系TAdjust并实时计算更新，基于力反馈修正加工姿态实现自适应研磨抛光；包括以下步骤： 离线路径生成：加载工件三维模型，选择待加工边界曲线特征，设置加工工艺参数，生成当前待加工曲线特征的工件基坐标系TBase下的加工路径； 后置处理：将加工路径处理为加工程序，用于加工时调用该路径程序； 坐标系计算：定义随动时变的机器人集成坐标系TAdjust，用于表征当前待加工曲线特征；控制机器人执行加工程序，并加工过程中根据轨迹加工方向和工具坐标系TTool方向计算更新当前加工位置的随动时变坐标系TAdjust； 轨迹修正：基于力传感反馈，在随动时变坐标系TAdjust上修正机器人位姿，实现调整工业机器人加工位姿以适应薄壁件变形，从而连续加工边界路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。