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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种多步态模式训练的下肢外骨骼康复装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116585146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310478379.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种多步态模式训练的下肢外骨骼康复装置是由邹任玲;王佳庆;胡秀枋;蒋清锋;李丹设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多步态模式训练的下肢外骨骼康复装置在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗康复器械技术领域，尤其是涉及一种多步态模式训练的下肢外骨骼康复装置，包括腰部组件、大腿组件、小腿组件、脚部组件、稳定调节组件、绑缚组件；其中腰部组件、大腿组件、小腿组件、脚部组件依次相连，所述稳定调节组件和小腿组件相连，所述绑缚组件分别与腰部组件、大腿组件、小腿组件相连；所述脚部组件包括膝关节调节机构和脚部空间位置调节机构，所述脚部空间调节机构包括底架、脚板、驱动单元，所述底架和脚板之间通过六个相同驱动单元并联相连，其中，所述六个驱动单元的控制端与外部控制器信号连接，以实现所述六个驱动单元并联相连的同步控制，所述驱动单元可驱动所述脚板运动，并实现所述脚板的空间六自由度的运动。

本发明授权一种多步态模式训练的下肢外骨骼康复装置在权利要求书中公布了：1.一种多步态模式训练的下肢外骨骼康复装置，其特征在于，包括腰部组件（1）、大腿组件（2）、小腿组件（3）、脚部组件（4）、稳定调节组件（5）和绑缚组件（6）， 所述腰部组件（1）用于调节腰部宽度；包括腰部电源控制盒（101）、腰部调节机构（102）和下肢连接机构（103），沿所述腰部电源控制盒（101）中心两侧，各设置有与其活动连接的腰部调节机构（102），腰部调节机构（102）远离腰部电源控制盒（101）的端部与下肢连接机构（103）相连接； 所述大腿组件（2）用于调节大腿长度；包括髋关节执行机构（201）和大腿调节机构（202），所述髋关节执行机构（201）与下肢连接机构（103）相连接，髋关节执行机构（201）远离下肢连接机构（103）的端部与大腿调节机构（202）上部活动连接； 所述小腿组件（3）用于调节小腿长；包括膝关节执行机构（301）和小腿调节机构（302），所述膝关节执行机构（301）上部与大腿调节机构（202）下部相连接，膝关节执行机构（301）下部与小腿调节机构（302）上部相连接； 所述脚部组件（4）用于调节脚空间位置；包括踝关节调节机构（401）和脚部空间位置调节机构（402），所述踝关节调节机构（401）上部与小腿调节机构（302）下部相连接，踝关节调节机构（401）内侧与脚部空间位置调节机构（402）相连接； 所述稳定调节组件（5）用于调节平衡度；包括前部稳定调节机构（501）、后部稳定调节机构（502）和稳定固定机构（503），所述稳定固定机构（503）与小腿调节机构（302）下部相连接，还设置有前固定部（503_1_1）和后固定部（503_1_2），并通过前固定部（503_1_1）与前部稳定调节机构（501）相连接，通过后固定部（503_1_2）与后部稳定调节机构（502）相连接； 所述绑缚组件（6）用于固定和矫正腰部、大腿部和小腿部；包括腰部绑缚机构（601）、大腿绑缚机构（602）和小腿绑缚机构（603），所述腰部绑缚机构（601）设置有两个，并分别设置于腰部调节机构（102）远离腰部电源控制盒（101）的端部；所述大腿绑缚机构（602）设置有两个，并设置于大腿调节机构（202）中部内侧；所述小腿绑缚机构（603）设置有两个，并设置于小腿调节机构（302）中部内侧； 其中，所述稳定固定机构（503）包括稳定固定主体（503_1）和稳定固定盖（503_2），所述稳定固定盖（503_2）设置于稳定固定主体（503_1）外侧，所述稳定固定主体（503_1）与小腿调节机构（302）相连接，稳定固定主体（503_1）还设置有前固定部（503_1_1）和后固定部（503_1_2）； 所述前部稳定调节机构（501）与后部稳定调节机构（502）结构相同； 所述前部稳定调节机构（501）包括第一稳定调节电机（501_1）、第一连杆（501_2）、第二连杆（501_3）、第二稳定调节电机（501_4）和电机连接法兰，第一稳定调节电机（501_1）与前固定部（503_1_1）相连接，下端部依次设与内部中空的第一连杆（501_2）上端部相连接，第一连杆（501_2）下端部的一个侧面设置有第三孔洞，另一个相对的侧面设置有第四孔洞，第三孔洞和第四孔洞之间包覆有固定连接的第二连杆（501_3）和第二稳定调节电机（501_4），第三孔洞远离第四孔洞的一侧设置有第一电机连接法兰，第四孔洞远离第三孔洞的一侧设置有第二电机连接法兰（501_5），第一电机连接法兰的外圈与第三孔洞的内圈相嵌合，并与第二连杆（501_3）的内圈固定连接，第二电机连接法兰（501_5）的外圈与第四孔洞的内圈相嵌合，并与第二稳定调节电机（501_4）固定连接。

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