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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种混合驱动模式的主动运动胶囊机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116439638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310255899.0，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种混合驱动模式的主动运动胶囊机器人是由宋霜;于新凯;芦宇琪;王焦乐设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合驱动模式的主动运动胶囊机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种混合驱动模式的主动运动胶囊机器人，包括头部单元和与头部单元活动连接的尾部单元，头部单元外表面设有第一螺纹槽，尾部单元外表面设有第二螺纹槽，头部单元设有移动磁体，尾部单元设有旋转磁体，旋转磁体能相对尾部单元进行旋转，移动磁体和旋转磁体构成磁弹簧机构，对磁弹簧机构施加外部磁场，该主动运动胶囊机器人能根据所施加的外部磁场的强弱实现螺旋驱动前进或蠕动驱动前进。本发明的有益效果是：本发明的主动运动胶囊机器人具有混合驱动模式的特点，可以实现螺旋驱动前进和蠕动驱动前进，当处于胃肠道不同部位时，采用不同的驱动模式，实现了混合驱动模式的主动运动，提升了胶囊机器人在胃肠道的前进效率。

本发明授权一种混合驱动模式的主动运动胶囊机器人在权利要求书中公布了：1.一种混合驱动模式的主动运动胶囊机器人，其特征在于：包括头部单元（2）和与所述头部单元（2）活动连接的尾部单元（3），所述头部单元（2）外表面设有第一螺纹槽（22），所述尾部单元（3）外表面设有第二螺纹槽（34），所述头部单元（2）设有移动磁体（4），所述尾部单元（3）设有旋转磁体（7），所述旋转磁体（7）能相对所述尾部单元（3）进行旋转，所述移动磁体（4）和所述旋转磁体（7）构成磁弹簧机构，对所述磁弹簧机构施加外部磁场，该主动运动胶囊机器人能根据所施加的外部磁场的强弱实现螺旋驱动前进或蠕动驱动前进；所述移动磁体（4）和所述旋转磁体（7）采用同轴心排布； 所述尾部单元（3）内部安装有导轨（33），所述头部单元（2）在所述移动磁体（4）的带动下能沿所述导轨（33）进行直线运动； 所述头部单元（2）一端设有连杆（21），所述连杆（21）末端安装所述移动磁体（4），所述尾部单元（3）内部前端设有活动腔室，所述活动腔室内安装有所述导轨（33），所述连杆（21）末端侧壁设置有与所述导轨（33）相对应的安装槽，所述安装槽卡装在所述导轨（33）上，所述连杆（21）通过所述安装槽沿所述导轨（33）进行直线运动，所述尾部单元（3）的所述导轨（33）使得所述移动磁体（4）只能沿着所述尾部单元（3）进行移动，而不能相对所述尾部单元（3）进行旋转； 所述尾部单元（3）内部末端设有限位槽（31），所述旋转磁体（7）位于所述限位槽（31）内，所述旋转磁体（7）能沿自身轴线进行旋转，所述旋转磁体（7）通过所述限位槽（31）限制其轴向移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。