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龙图腾网获悉华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院申请的专利五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310275627.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质是由魏鹏;王平江;吴奕恒;顾陆楠;孙杨;樊采薇设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质，涉及物流自动化装备领域，通过基于五轴装卸机器人的机械臂三维模型建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵；在机器人基坐标系{OB}下设定第一控制点和第一控制方向，在第五关节轴动坐标系{OJ5d}下设定第二控制点和第二控制方向，根据转换矩阵建立第二控制点和第二控制方向与第一控制点和第一控制方向之间转换的运动学关系；根据等式关系采用几何法求解出θ1、θ2、θ3、θ4、θ5，其中，θn为第n个旋转轴的旋转角，根据θ2和θ3计算出第一支撑臂和第二支撑臂的臂长，实现末端旋转臂在笛卡尔空间中五自由度的运动。本发明可解决箱包难以自动化装卸的问题，提高了装卸效率，并降低了人工成本。

本发明授权五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种五轴装卸机器人的逆解方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，基于五轴装卸机器人的机械臂三维模型建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，其中，五轴装卸机器人包括第一纵向旋转臂、第二纵向旋转臂、第三纵向旋转臂、横向旋转臂、第一支撑臂和第二支撑臂，所述五轴装卸机器人还包括可移动底座、旋转平台，所述旋转平台所绕的旋转轴为J1，所述第一纵向旋转臂与所述旋转平台连接，两者间的旋转轴为J2；所述第二纵向旋转臂与第一纵向旋转臂连接，两者间的旋转轴为J3；所述第三纵向旋转臂与第二纵向旋转臂连接，两者间的旋转轴为J4；所述横向旋转臂与第三纵向旋转臂连接，两者间的旋转轴为J5；所述第一支撑臂的一侧安装在第一纵向旋转臂上，另一侧安装在旋转平台上，S1为第一支撑臂在第一纵向旋转臂上的安装尺寸，S2为第一支撑臂在旋转平台上的安装尺寸；所述第二支撑臂的一侧安装在第二纵向旋转臂上，另一侧安装在旋转平台上，S3为第二支撑臂在第二纵向旋转臂上的安装尺寸，S4为第二支撑臂在旋转平台上的安装尺寸； S2，在机器人基坐标系{OB}下设定第一控制点和第一控制方向，在第五关节轴动坐标系{OJ5d}下设定第二控制点和第二控制方向，根据所述转换矩阵建立所述第二控制点和第二控制方向与所述第一控制点和第一控制方向之间转换的运动学关系； S3，根据等式关系采用几何法求解出θ1、θ2、θ3、θ4、θ5，其中，θn为第n个旋转轴Jn的旋转角，n＝1、2、3、4、5； S4，根据θ2和θ3计算出第一支撑臂的臂长D1和第二支撑臂的臂长D2。

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