买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中山赛伯坦智能科技有限公司申请的专利智能导航场景中利用视觉转换网络辅助导航的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310220293.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权智能导航场景中利用视觉转换网络辅助导航的方法及系统是由郭迟;左文炜;周康设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能导航场景中利用视觉转换网络辅助导航的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能导航场景中利用视觉转换网络辅助导航的方法及系统，用视觉转换器网络编码局部和全局空间特征的无图导航框架，根据当前的目标视图中的目标局部信息、当前视图与上一帧视图的全局信息以及知识图谱进行推理导航下一步最优动作，完成视觉导航任务。本发明提出一种新的视觉空间序列信息转换网络SSTNet来提取视觉导航的信息特征表示。它编码局部和全局目标、动作、内存和知识图谱信息，并将其模型为一个有效的强化学习状态表示的分布，使智能体在新的室内导航环境中不受场景布局变化的影响。该导航框架具有丰富的导航语义知识，并成功泛化到新场景中。

本发明授权智能导航场景中利用视觉转换网络辅助导航的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能导航场景中利用视觉转换网络辅助导航的方法，其特征在于：使用视觉转换器网络编码局部和全局空间特征的无图导航框架，根据当前的目标视图中的目标局部信息、当前视图与上一帧视图的全局信息以及知识图谱进行推理导航下一步最优动作，完成视觉导航任务； 实现过程包括以下步骤， 步骤1，首先使用预训练过的Faster-RCNN目标检测器，通过随机游走的方式，获取场景中每一帧共同出现的目标，将这种共现关系定义为边，生成并存储知识图谱，当某个关系共同出现超过预设次数，则确定该关系为常识； 步骤2，在视觉转换器网络的空间注意力模块SAF中，针对局部特征，使用DETR目标检测器，通过将环境中的局部信息进行拼接，得到局部特征向量；然后将该局部特征向量、上一步导航动作的导航动作特征、隐藏状态特征和图特征进行特征融合，得到空间编码器； 步骤3，在视觉转换器网络的序列转换网络STNet中，针对全局特征，将ResNet残差网络提取的全局图像信息作为序列解码器，并使用局部特征作为多头注意力的一部分，得到全局特征向量；接着使用LeakyReLU激活函数；将由激活函数得到的特征作为LSTM输入，对导航的回合经验进行存储，将得到的序列特征描述子输入作为强化学习状态的表示，再使用自注意力机制获得当前状态内部的有用信息，最后形成动作策略和值函数； 步骤4，基于知识图谱采用马尔可夫逻辑网进行动作推理，优化导航策略；在图推理模块GAM中，利用预测模型考虑空间上下文和序列上下文并决定下一步的动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山赛伯坦智能科技有限公司，其通讯地址为：528400 广东省中山市火炬开发区祥兴路6号数贸大厦南冀16层1614；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。