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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116045985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310211749.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统是由李柏;唐仕祺;张坦探;曹东璞;方勇;李虎;高婷设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，构建方法为：导入货物摆放位置以及货物柱体尺寸；针对二维地平面，采用微小网格对其进行剖分，要求每一网格记录其自身的风险数值costrisk；针对网格地图中costrisk取值为1的微小网格进行计算机图形图像学意义下的膨化运算，并将膨化运算侵占的微小网格costrisk数值一律也设置为1；针对网格地图中剩余的那些costrisk取值为0的微小网格，逐一检验其定位效果；将网格地图构建为标准八连通结构的连通图，随后调用A*搜索算法在该连通图中从连通图中的起始结点开始遍历，直至搜索到终止结点为止。本发明在室内红外定位效果受限条件下，无需更加密集部署红外线传感器设备，就可实现精准可靠的叉车自动驾驶导航功能。

本发明授权适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，其特征在于，其构建方法包括： 步骤一、导入仓库环境中的货物摆放位置以及货物柱体尺寸； 步骤二、针对二维地平面，采用分辨率尺度为的微小网格对其进行剖分，随后形成一张网格地图，要求每一网格记录其自身的风险数值，并将每个网格的数值初始化为0； 步骤三、将被货物占据的网格的设置为1； 步骤四、针对网格地图中取值为1的微小网格进行计算机图形图像学意义下的膨化运算，膨胀半径定为R，并将膨化运算侵占的微小网格数值一律也设置为1； 步骤五、针对网格地图中剩余的那些取值为0的微小网格，逐一检验其定位效果； 逐一检验定位效果的方法为： 假设某一微小网格的几何中心点在地平面上的坐标为，叉车顶部距离地面高度为，设其中第路设备的红外光捕获点位在三维空间中的坐标为，则该微小网格所记录的值应按照下式确定： ； 上述公式确保每一微小网格所记录的值最大不超过1，因为它是某一运算值与1去取min运算得到的；该数值随着微小网格中心点所能被照射到的设备数目的增加而下降，其理论上的可能最小取值为； 步骤六、将网格地图构建为标准八连通结构的连通图，随后调用A*搜索算法在该连通图中从连通图中的起始结点开始遍历，直至搜索到终止结点为止； 所述A*搜索算法具体为： ； 其中代表结点的完整代价值，代表从起点衔接至该结点的累计代价，而记录的是当前结点的风险值，是由用户指定的权重参数；取值介于与0之间的非正数，且该数值越小则代表该结点能够被越多红外线收发设备捕获，因此位置感知的效果则会更好。

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