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龙图腾网获悉江西理工大学申请的专利一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110934642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911203424.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂及其使用方法是由胡俊峰;温涛;梁龙;林茂虎;杨帅;刘一飞设计研发完成，并于2019-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于一种软体机械臂，具体是涉及到一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂及其使用方法，用于微创手术的可变刚度软体机械臂包括变刚度支撑臂以及套装在变刚度支撑臂上的套筒，套筒包括弯曲段和扭转段，弯曲段和扭转段外分别缠绕有多个丝圈和螺旋丝，弯曲段和扭转段内分别设置有连通充放模块的沿变刚度支撑臂径向分布的至少2个以上腔室，对腔室充放介质以实现机械臂的弯曲和扭转，本发明整体变刚度支撑臂、弯曲段和扭转段结构一致，只需改变外壁缠绕丝圈或者螺旋丝即可改变弯曲和扭转的类型，极大程度上简化了机械臂的结构设计和排布组合的难度，便于根据实际需要，进行不同的弯曲段和扭转段的组合，具有较好的顺应性。

本发明授权一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂，其特征是，包括变刚度支撑臂以及套装在变刚度支撑臂上的套筒（3），套筒（3）包括弯曲段和扭转段，弯曲段和扭转段外分别缠绕有多个丝圈（11）和螺旋丝（12），弯曲段和扭转段内分别设置有连通充放模块的沿变刚度支撑臂径向分布的至少2个以上腔室（7），对腔室（7）充放介质以实现机械臂的弯曲和扭转，所述腔室（7）为扇形腔室； 所述变刚度支撑臂包括连通充放模块的内管（1）和套装在内管（1）上的外管（2），内管（1）与外管（2）之间填充有阻塞颗粒（5）； 所述弯曲段和扭转段沿套筒（3）径向分布的每2个腔室（7）之间设置有支撑条（4），所述支撑条（4）内沿套筒（3）轴线方向设置有预留通孔（6），预留通孔（6）内设置有管道Ⅲ（10），管道Ⅲ（10）一端连通充放模块，另一端与另一弯曲段的腔室（7）连通； 所述腔室（7）内设置有管道Ⅰ（8），弯曲段内的腔室（7）的充放介质通过管道Ⅰ（8）与充放模块连接，管道Ⅰ（8）的一端直接与腔室（7）连接，另一端穿过靠近固定模块（13）一侧所有的弯曲段或扭转段的腔室（7）与充放模块连接。

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