浙江省农业科学院俞国红获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利用于组培苗移栽的机械臂路径规划方法、装置及其可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307303B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796815.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于组培苗移栽的机械臂路径规划方法、装置及其可读存储介质是由俞国红;叶云翔;郑航;刘恬;薛向磊;任宁设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于组培苗移栽的机械臂路径规划方法、装置及其可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于组培苗移栽的机械臂路径规划方法、装置及其可读存储介质，本方法利用机器视觉识别组培苗与穴盘空位的位姿，定义包含位置、姿态、关节角度、夹持力的28维状态空间及8维动作空间，设计融合成功移栽、避障、姿态匹配、时间效率的多子项加权奖励函数，采用软演员‑评论家（SAC）算法构建深度强化学习网络。通过虚拟仿真训练，使机械臂自主学习生成无碰撞、平滑且高效的抓取‑转移‑移栽路径，实现对组培苗形态多样、穴盘规格变化等动态环境的自适应。该方法无需预设场景参数，显著提升系统泛化能力与自动化水平，为组培苗移栽的智能化生产提供可靠解决方案。
本发明授权用于组培苗移栽的机械臂路径规划方法、装置及其可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于组培苗移栽的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用机器视觉技术识别目标组培苗和穴盘空位的位姿； S2、定义包含组培苗与穴盘的位置和姿态、机械臂关节角度、末端执行器的位置、姿态和夹持力的状态空间； S3、定义包含机械臂各关节运动、末端执行器夹持动作和推送动作的动作空间； S4、设计奖励函数，所述奖励函数包括成功移栽奖励、避障奖励、接近目标苗奖励、接近穴盘目标位置奖励、目标苗姿态匹配奖励、穴盘移栽姿态匹配奖励和时间效率奖励，并对各子奖励函数进行加权求和； S5、采用软演员-评论家算法框架构建深度强化学习网络，通过所述状态空间、动作空间和奖励函数对所述深度强化学习网络进行训练，使所述深度强化学习网络学习生成机械臂从初始位置到抓取目标组培苗并移栽至穴盘空位的运动路径。
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