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龙图腾网获悉远也科技(无锡)有限公司申请的专利步态周期模式识别模型优化方法、介质及外骨骼助力系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120277374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510759489.9，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权步态周期模式识别模型优化方法、介质及外骨骼助力系统是由张俊毅;刘子豪;丁也设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本步态周期模式识别模型优化方法、介质及外骨骼助力系统在说明书摘要公布了：本发明涉及外骨骼助力系统机器学习模型优化方法技术领域，具体涉及步态周期模式识别模型优化方法、介质及外骨骼助力系统，包括：预设收敛精度以及待优化变量的约束条件；初始化单纯形；遍历单纯形的顶点，根据对应所有顶点的取值，确认取值最大的顶点A和取值最小的顶点B，若对应顶点A和顶点B的取值之差小于预设收敛精度，则判断达成优化目标，反之确定反射点，当反射点在约束条件对应的超立方体的边界上或边界以内，且反射点的取值小于顶点B的取值，找到扩展点替换单纯形的顶点A，构成一个新的单纯形，开始新的一轮优化循环，直至达成优化目标。以提高模型优化效率，提升外骨骼助力装置使用的舒适性。

本发明授权步态周期模式识别模型优化方法、介质及外骨骼助力系统在权利要求书中公布了：1.步态周期模式识别模型优化方法，其特征在于：应用于外骨骼助力系统，包括如下步骤： S01：根据步态周期模式识别模型预设收敛精度以及待优化变量的约束条件； S02：初始化符合待优化变量约束条件的单纯形； S03：遍历单纯形的顶点，根据步态周期模式识别模型对应所有顶点的取值，确认取值最大的顶点A和取值最小的顶点B，若对应顶点A和顶点B的取值之差小于预设收敛精度，则判断达成优化目标，步态周期模式识别模型的最小值对应顶点B的取值，反之执行步骤S04； S04：在重心C远离顶点A一侧的预设位置确定反射点，重心C的坐标为单纯形除顶点A外其他顶点坐标的算术平均值； S05：当反射点在约束条件对应的超立方体φ的边界上或边界以内，且反射点关于步态周期模式识别模型的取值小于顶点B的取值，在超立方体φ的边界上找到扩展点，所述扩展点到反射点的方向指向顶点A； S06：若步态周期模式识别模型在扩展点的取值小于反射点的取值，用扩展点替换单纯形的顶点A，构成一个新的单纯形，再回到步骤S03开始新的一轮优化循环，直至达成优化目标； S07：若步态周期模式识别模型在扩展点的取值大于等于反射点的取值，用反射点替换单纯形的顶点A，构成一个新的单纯形，再回到步骤S03开始新的一轮优化循环，直至达成优化目标； 若步骤S04的反射点在超立方体φ的边界外，则将反射点以预设规则朝重心C方向收缩，直至反射点在超立方体φ的边界或边界以内； 若步骤S04反射点在超立方体φ的边界或边界以内但反射点关于步态周期模式识别模型的取值不小于顶点B的取值，执行步骤S08：确定比反射点在步态周期模式识别模型的取值大的顶点的数量，如果数量大于1执行步骤S09，反之执行步骤S10； 步骤S09：用反射点替换顶点A，构成一个新的单纯形，再回到步骤S03开始新的一轮优化循环，直至达成优化目标； 步骤S10：判断反射点在步态周期模式识别模型时的取值是否小于顶点A的取值，若小于顶点A的取值则执行步骤S11，反之则执行步骤S12； 步骤S11：将反射点朝重心C方向收缩形成低收缩点，用低收缩点替换顶点A，构成新的单纯形，再回到步骤S03开始新的一轮优化循环，直至达成优化目标； 步骤S12：确认顶点A与重心C之间一点为高收缩点，判断高收缩点的步态周期模式识别模型取值是否小于顶点A的取值，如果是执行步骤S13，反之执行步骤S14； 步骤S13：用高收缩点替换顶点A，构成新的单纯形，再回到步骤S03开始新的一轮优化循环，直至达成优化目标； 步骤S14：将所有顶点朝顶点B的方向收缩，构成新的单纯形，再回到步骤S03开始新的一轮优化循环，直至达成优化目标。

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