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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于分布式线控车辆的稳定性协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510747893.4，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种基于分布式线控车辆的稳定性协同控制方法及系统是由陈国迎;李锐;毕晨晓;董佳豪;王鑫煜设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式线控车辆的稳定性协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于车辆稳定性控制技术领域，提供了一种基于分布式线控车辆的稳定性协同控制方法及系统，包括以下步骤：构建车辆动力学模型；基于状态辨识层和驾驶意图辨识层采集车辆状态信息，计算和修正理想横摆角速度和理想质心侧偏角；通过KDPC算法分配控制量权重；计算整车控制量后轮转角和附加横摆力矩的值；根据整车力、附加横摆力矩、前后轴载荷比例关系，车轮半径以及轮距分配车轮驱动力矩。本发明通过电子化、动态化的控制策略，在灵活性、稳定性、能效及智能化方面形成多维优势，使车辆底盘的极限边界性能和车辆操纵稳定性均得到拓展。

本发明授权一种基于分布式线控车辆的稳定性协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式线控车辆的稳定性协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建车辆动力学模型，将车辆线性二自由度四轮转向的动力学方程转化为状态空间方程； 基于状态辨识层和驾驶意图辨识层采集车辆状态信息，计算和修正理想横摆角速度和理想质心侧偏角； 通过核密度峰值聚类算法分配控制量权重； 设计代价函数并建立约束条件，基于约束条件计算整车控制量后轮转角和附加横摆力矩的值； 通过汽车驱动力-行驶阻力平衡方程求解保持车速需要的整车力，再根据整车力、附加横摆力矩、前后轴载荷比例关系，车轮半径以及轮距分配车轮驱动力矩； 所述构建车辆动力学模型，将车辆线性二自由度四轮转向的动力学方程转化为状态空间方程的步骤，具体包括： 所述车辆线性二自由度四轮转向的动力学方程为： ； ； 其中，为整车质量；、分别为质心到前轴、后轴的距离；、分别为前后轴侧偏刚度；为纵向车速；为车辆质心侧偏角；为车辆横摆角速度；为前轮转角；为后轮转角；为整车绕Z轴的转动惯量；为附加横摆力矩； 所述状态空间方程为：； 其中，；；；；；； 所述基于状态辨识层和驾驶意图辨识层采集车辆状态信息，计算和修正理想横摆角速度和理想质心侧偏角的步骤，具体包括： 基于状态辨识层和驾驶意图辨识层采集车辆状态信息，计算理想横摆角速度和理想质心侧偏角，其中理想质心侧偏角为0，理想横摆角速度的计算公式为： ； 其中，为理想横摆角速度；、分别为差动力矩与前轮转角；系数、的计算公式为：；； 其中，；为轴距； 基于路面附着条件限制理想横摆角速度的值，当车辆的质心侧偏角小于3°时，则满足以下关系：； 其中，是车辆质心侧向加速度；为路面附着系数；为重力加速度； 通过侧向加速度计算车辆横摆角速度的理想上限近似值，称为安全横摆角速度，计算公式为：； 以临界横摆角速度作为理想横摆角速度的稳定性控制边界，公式如下： ； 其中，是临界横摆角速度；是横摆角速度补偿值；、分别为不足转向因子和过多转向因子；为车速一维查表值；为转向盘角速度；、为标定参数； 通过理想横摆角速度、安全横摆角速度和权重系数共同计算修正，得到目标横摆角速度： ； 其中，为目标横摆角速度；为理想横摆角速度；为安全横摆角速度；为权重因子，计算公式如下： ； 其中，为标定系数，在0.5至0.9之间。

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