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龙图腾网获悉江苏集萃清联智控科技有限公司申请的专利用于FreeRTOS的实时任务调度优化方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120256063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510732755.9，技术领域涉及：G06F9/48；该发明授权用于FreeRTOS的实时任务调度优化方法、装置及系统是由秦晓辉;曹蒙泽;杨莉莉;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于FreeRTOS的实时任务调度优化方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及嵌入式系统的任务调度技术领域，具体公开了一种用于FreeRTOS的实时任务调度优化方法、装置及系统，包括：获取FreeRTOS中的当前任务负载量；若FreeRTOS中的当前任务负载量大于预设负载量阈值，则根据动态优化调整算法对当前任务负载量中任务的执行优先级顺序进行动态优化调整；对动态优化调整后的任务进行依赖关系检查，并获得任务依赖关系检查结果；根据所述任务依赖关系检查结果确定相应的任务优先级处理方式。本发明提供的用于FreeRTOS的实时任务调度优化方法能够实现实时任务调度以满足多任务高负载的应用场景。

本发明授权用于FreeRTOS的实时任务调度优化方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于FreeRTOS的实时任务调度优化方法，其特征在于，包括： 获取FreeRTOS中的当前任务负载量； 若FreeRTOS中的当前任务负载量大于预设负载量阈值，则根据动态优化调整算法对当前任务负载量中任务的执行优先级顺序进行动态优化调整； 对动态优化调整后的任务进行依赖关系检查，并获得任务依赖关系检查结果； 根据所述任务依赖关系检查结果确定相应的任务优先级处理方式； 其中，根据动态优化调整算法对当前任务负载量中任务的执行优先级顺序进行动态优化调整，包括： 遍历当前任务负载量中的所有任务，并读取每个任务的任务参数； 针对每个任务均计算与其对应的新优先级； 判断每个任务的新优先级是否在预设优先级边界限制范围内； 若当前任务的新优先级在预设优先级边界限制范围内，则更新FreeRTOS的任务控制模块中的优先级顺序； 若当前任务的新优先级未在预设优先级边界限制范围内，则对该当前任务的新优先级进行调整以使得调整后的新优先级在预设优先级边界限制范围内； 其中，对动态优化调整后的任务进行依赖关系检查，并获得任务依赖关系检查结果，包括： 根据优先级由高到低的顺序遍历所有优先级的任务优化调整列表，其中每个优先级均配置一个与该优先级对应的任务优化调整列表； 判断当前优先级的任务优化调整列表是否为空； 若当前优先级的任务优化调整列表不为空，则遍历该当前优先级的任务优化调整列表中的所有任务，并判断该任务优化调整列表中的每个任务是否满足依赖关系，获得任务依赖关系检查结果； 其中，针对每个任务均计算与其对应的新优先级，包括： 获取FreeRTOS中任务的运行时间，其中所述FreeRTOS中任务的运行时间的计算公式为： ， 其中，表示FreeRTOS中任务的运行时间，表示统计的任务起始时间，表示统计的任务结束时间，表示时间计数器频率； 根据FreeRTOS启动后经过的时钟节拍数据计算任务周期，其中任务周期的计算公式为： ， 其中，表示任务周期，表示当前总时钟节拍数，表示上一次任务唤醒时的节拍数； 根据所述FreeRTOS中任务的运行时间、所述任务周期以及用户预设基准优先级确定每个任务的新优先级，其中每个任务的新优先级的计算公式为： ， 其中，表示每个任务的新优先级，表示用户预设基准优先级，表示用于优先级调整幅度控制的平滑系数。

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