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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利相机外参标定方法、装置、设备、存储介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510742713.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机外参标定方法、装置、设备、存储介质及系统是由万其明;李俊柏设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机外参标定方法、装置、设备、存储介质及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种相机外参标定方法、装置、设备、存储介质及系统。在一个示例中，该方法包括：对于任一标定场地，通过标定车辆的车载环视相机对该标定场地进行参考帧图像采集，并依据检测到的标注指令，生成所述参考帧图像对应的参考帧信息；对于任一待标定车辆，依据当前的标定场地，获取相同标定场地的参考帧信息，并依据获取到的参考帧信息对待标定车载环视相机进行外参标定。该方法可以在保证标定准确性的情况下，提高标定方案的通用性。

本发明授权相机外参标定方法、装置、设备、存储介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括： 对于任一标定场地，在确定未存储有该标定场地关联的参考帧信息的情况下，通过标定车辆的车载环视相机对该标定场地进行参考帧图像采集；其中，标定场地通过标靶铺设方案表征，标靶铺设方案包括标靶图案以及标靶数量，相同的标靶铺设方案使用相同的标靶图案，且车载环视相机相同视图的图像中标靶数量相同； 依据检测到的标注指令，生成所述参考帧图像对应的参考帧信息，并对该标定场地与参考帧信息进行关联存储；其中，所述参考帧信息包括： 参考帧图像中指定标靶角点的标识信息； 所述指定标靶角点的物理坐标；以及， 所述指定标靶角点在参考帧图像中的位置信息；其中，所述指定标靶角点的数量大于或等于4个，均位于所述参考帧图像中处于所述标定车辆的相邻车载环视相机的共视区域内且不共线； 对于任一待标定车辆，依据当前的标定场地，获取相同标定场地的参考帧信息，并依据获取到的参考帧信息对待标定车载环视相机进行外参标定； 其中，对于第一标定场地的参考帧图像，以及，通过待标定车载环视相机获取到的第二标定场地的待标定图像，在各待标定图像中的标靶图案及标靶数量，均与相同视图的参考帧图像中的标靶图案及标靶数量相同的情况下，确定第一标定场地和第二标定场地为相同标定场地； 所述依据获取到的参考帧信息对待标定车载环视相机进行外参标定，包括： 对于任一待标定图像，依据相同标定场地下对应视图的参考帧图像，对该待标定图像与该参考帧图像进行角点匹配，确定该待标定图像中的所述指定标靶角点信息；其中，所述待标定图像通过待标定车载环视相机对标定场地进行图像采集得到； 依据所述待标定图像中的指定标靶角点信息，以及，所述待标定车载环视相机的内参，确定所述待标定车载环视相机的外参。

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