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龙图腾网获悉四川科瑞纳信息技术有限公司申请的专利基于车载影像数据的自动泊车避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120229245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510725620.X，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权基于车载影像数据的自动泊车避障方法是由杨帆;李征设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车载影像数据的自动泊车避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于车载影像数据的自动泊车避障方法，涉及自动泊车技术领域，有效地提高了自动泊车的安全性和可靠性。本发明通过多视角场景图像建立以车辆为中心的动态泊车场景模型，并在动态泊车场景模型中划分出若干个场景物体模型，以及对各个场景物体模型设置场景语义标签，获取场景物体模型在下一个场景模型更新周期的空间位置，根据场景物体模型在下一个场景模型更新周期的空间位置，判断无碰撞泊车路径是否会发生碰撞，根据判断结果生成多条绕行无碰撞泊车路径，并获取各条绕行无碰撞泊车路径的实时风险值，进而选取出实时风险值最小的绕行无碰撞泊车路径成为新的无碰撞泊车路径并执行。

本发明授权基于车载影像数据的自动泊车避障方法在权利要求书中公布了：1.基于车载影像数据的自动泊车避障方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、建立空间标定板，将车载环视摄像头以及前视鱼眼摄像头采集泊车场景图像数据映射于空间标定板，并在其中标注若干个角点，将不同泊车场景图像数据的角点相互匹配，根据匹配结果将部分角点记为内点，进而根据内点位置对车载环视摄像头进行硬件参数调整，再将调整后的车载环视摄像头以及前视鱼眼摄像头采集的泊车场景图像数据拼接，得到多视角场景图像； 步骤S2、根据多视角场景图像建立以车辆为中心的动态泊车场景模型，并在动态泊车场景模型中划分出若干个场景物体模型，以及对各个场景物体模型设置场景语义标签； 步骤S3、在动态泊车场景模型中选定目标泊车位置，并生成相应的无碰撞泊车路径以及设置场景模型更新周期，进而获取场景物体模型在下一个场景模型更新周期的空间位置； 步骤S4、根据场景物体模型在下一个场景模型更新周期的空间位置，判断无碰撞泊车路径是否会发生碰撞，根据判断结果生成多条绕行无碰撞泊车路径，并获取各条绕行无碰撞泊车路径的实时风险值，进而选取出实时风险值最小的绕行无碰撞泊车路径成为新的无碰撞泊车路径并执行； 不同泊车场景图像数据的角点相互匹配的过程包括： 以前视鱼眼摄像头所拍摄的泊车场景图像数据为参照图像数据，将前视鱼眼摄像头以及其相邻位置的车载环视摄像头拍摄的泊车场景图像数据内的角点相互匹配； 若判断两个角点对应同一个位置，则判断两个角点匹配，否则判断不匹配，并对相互匹配的角点进行分组，每组包含若干个角点。

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