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龙图腾网获悉厦门蓝旭科技有限公司申请的专利基于光伏清扫机器人的姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510725933.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于光伏清扫机器人的姿态控制方法是由郭安仕;黄立军;黄显达设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光伏清扫机器人的姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于光伏清扫机器人的姿态控制方法，属于光伏清扫机器人技术领域，包括：获取待清扫光伏板与当前光伏板的差值，设置初步调整方法，计算初步扭转角度；获取预设的清扫路径和机器人运动学模型，设置模拟仿真算法，对初步扭转角度进行优化，生成应用于实际清扫的实际扭转角度；驱动光伏清扫机器人调整至所述实际扭转角度，对所述待清扫光伏板进行清扫操作，在清扫完成后，设置盲区补偿方法，计算盲区补偿角度，并对盲区污垢进行判断，确定具体的清扫姿态，进行补偿清扫；记录所述待清扫光伏板的清扫数据，设置调整优化方法，对用于计算扭转角度的调整系数进行优化，并应用于下一次扭转角度的计算中，提升了整体清扫效果。

本发明授权基于光伏清扫机器人的姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.基于光伏清扫机器人的姿态控制方法，应用于光伏清扫机器人中，所述光伏清扫机器人上设置有上端组件3和下端组件2，所述上端组件3和下端组件2上设置有旋转轴4，其特征在于，包括： 获取待清扫光伏板与当前光伏板的差值，包括相对角度差和高度差，设置初步调整方法，计算初步扭转角度； 获取预设的清扫路径和机器人运动学模型，设置模拟仿真算法，对初步扭转角度进行优化，生成应用于实际清扫的实际扭转角度； 驱动光伏清扫机器人调整至所述实际扭转角度，对所述待清扫光伏板进行清扫操作，在清扫完成后，设置盲区补偿方法，计算盲区补偿角度，并对盲区污垢进行判断，确定清扫姿态，进行补偿清扫； 记录所述待清扫光伏板的清扫数据，设置调整优化方法，对用于计算扭转角度的调整系数进行优化，并将优化后的调整系数应用于下一次扭转角度的计算中； 其中，进行补偿清扫时，所述盲区补偿方法包括： 获取激光雷达从发射激光束到接收的往返时间，并计算所述激光雷达与光伏板表面各点的距离； 重复发射和接收激光束的过程，获取距离数据，并构建所述光伏板表面的三维地形信息； 对所述光伏板进行同步拍摄，获取图像并进行预处理； 对预处理后的图像进行分析，识别所述光伏板表面的特征，并标记出异常区域； 将所述三维地形信息与所述异常区域进行配准，并对所述异常区域进行地形分析，识别出清扫盲区； 从所述三维地形信息中提取所述清扫盲区的盲区深度，基于实际扭转角度，计算盲区补偿角度。

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