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龙图腾网获悉北京林电伟业电子技术有限公司申请的专利基于样本库的取样定位精度的校准方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510703271.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于样本库的取样定位精度的校准方法与系统是由薛诚;李征;朱娟;田昀;熊智淳;虞垚;赵轩;李强光;庄晓程;梁林;崔宁;黄伟设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于样本库的取样定位精度的校准方法与系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于样本库的取样定位精度的校准方法与系统，所述方法包括：控制取样臂装载的取样工具基于预设的初始取样路径开始工作，间隔预设时间获得取样环境的多源状态特征；将多源状态特征归一化处理形成多源状态特征向量，输入至预先训练完成的状态牵引偏差预测模型中，输出位置偏差对，包括取样工具当前所处路径点的位置偏差和目标取样容器的中心位置偏差；基于位置偏差对，动态修正并更新初始取样路径，周期性地监测取样环境，重复预测位置偏差对，直至取样臂定位至目标取样容器中心点位置。由此，提高取样定位校准的效率和准确性。

本发明授权基于样本库的取样定位精度的校准方法与系统在权利要求书中公布了：1.基于样本库的取样定位精度的校准方法，其特征在于，包括： S101，控制取样臂装载的取样工具基于预设的初始取样路径开始工作，间隔预设时间获得取样环境的多源状态特征，包括取样臂的状态特征和目标取样容器的状态特征，取样臂的状态特征包括指令速度与加速度、关节扭矩波动，目标取样容器的状态特征包括振动特征，振动特征获取方式为：利用图像采集装置，采集当前监测周期内帧图像序列，使用轮廓提取筛选算法得到每帧图像中的目标取样容器的目标口部区域，确定目标口部区域的实际中心坐标；计算连续帧中目标口部区域的实际中心坐标的位移向量，根据图像采集装置的相机标定参数，将像素位移转移为实际物理位移，生成位移序列；对位移序列进行主成分分析，提取振动主方向作为振动方向值，将位移序列在振动主方向上的标准差设置为振动幅度；对位移序列投影至主方向的投影序列进行快速傅里叶变换，计算功率谱密度，提取主频，作为振动规律值；将振动方向值、振动幅度、振动规律值组成目标取样容器的振动特征； S102，将多源状态特征归一化处理形成多源状态特征向量，输入至预先训练完成的状态牵引偏差预测模型中，输出位置偏差对，包括取样工具当前所处路径点的位置偏差和目标取样容器的中心位置偏差；基于当前时刻取样臂在初始取样路径中的有效路径，获得有效占比值，有效路径设置为初始取样路径中取样臂还未抵达的剩余路径，有效占比值设置为有效路径长度与初始取样路径长度的比值；利用有效占比值，得到纠偏依赖因子，将纠偏依赖因子与位置偏差对进行相乘，得到新的位置偏差对替换原来的位置偏差对； S103，基于位置偏差对，动态修正并更新初始取样路径，周期性地监测取样环境，重复执行步骤S102至S103，直至取样臂定位至目标取样容器中心点位置。

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