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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于无限维参数模型的机器人协同定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706115.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于无限维参数模型的机器人协同定位方法和系统是由甘叠;张雪波;倪元华;郭宪设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无限维参数模型的机器人协同定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无限维参数模型的机器人协同定位方法和系统，涉及智能机器人领域，包括：对于由多台机器人组成的机器人集群，集群中每台机器人服从无限维ARX模型；对于每台机器人以及任意给定的时刻，构造历史位置状态与历史控制输入的回归向量；每台机器人利用当前时刻的估计值、信息矩阵、回归向量以及下一时刻的观测输出，结合递推最小二乘算法计算得到下一时刻的中间估计值和中间信息矩阵；每台机器人与它当前时刻邻域拓扑内的邻居进行信息交互，并根据邻居信息权重的凸组合得到更新的估计值和更新的信息矩阵，以输出三维位置状态和控制输入的估计值。本发明能够解决传统方法表达能力不足、单体估计精度低等问题。

本发明授权基于无限维参数模型的机器人协同定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无限维参数模型的机器人协同定位方法，其特征在于，包括： 构建具有无穷参数的随机动态系统模型： 对于由n台机器人组成的机器人集群，集群中每台机器人服从以下的无限维ARX模型： 其中，表示第台机器人在时刻的三维位置状态，表示第台机器人在时刻的三维位置状态； 定义=为待估计的无限维ARX模型系数，定义为第台机器人过去所有历史 时刻的位置状态与控制输入，其中，T表示矩阵转置，则所述无限维ARX模型转化为： 构造分布式无穷参数自适应估计算法： 对于每台机器人以及任意给定的时刻，构造如下历史位置状态与历史控制输入的回归向量： 其中，T表示矩阵转置，为随时刻递增的正整数函数且； 每台机器人利用当前时刻的估计值信息矩阵回归向量以及时刻的观测输出，结合递推最小二乘算法计算得到下一时刻的中间估计值和中间信息矩阵： 其中，为标量表示算法增益系数； 每台机器人与它当前时刻邻域拓扑内的邻居进行信息交互，并根据邻居信息权重的凸 组合得到更新的估计值和更新的信息矩阵： 其中，表示矩阵的逆，输出估计值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学，其通讯地址为：300000 天津市南开区卫津路94号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。