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龙图腾网获悉宁波码实智能科技有限公司申请的专利用于磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120222852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510696775.5，技术领域涉及：H02N15/00；该发明授权用于磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法是由苗雨;王西平;黄舟燕设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及磁悬浮电机运动状态控制的技术领域，且公开了用于磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法，所述系统包括磁悬浮电机动作判断模块、磁悬浮电机动作参数分析模块、磁悬浮电机动作控制模块；依据磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离参数、磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角参数结合智能识别算法与基于大数据存储的磁悬浮电机运行状态控制指令信息进行磁悬浮工作台空间位置调整所需磁悬浮电机运行状态控制指令智能匹配，实现基于磁悬浮工作台与加工物之间空间距离参数、实现基于加工物空间位置状态智能精准控制磁悬浮电机的多方位自由度运动。

本发明授权用于磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.用于磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、采集加工物特征图像数据O； S2、进行磁悬浮电机的运行动作判断处理，生成磁悬浮电机运行动作判断数据，当为不动作时，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业； 所述S2包括以下步骤： S21、建立磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据集合V＝v1,…,va,…,vβ，a＝1,2,3,…,β；其中va表示第a幅磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据，β表示磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数量的最大值； S22、采用SURF图像匹配算法将所述O与所述V中所述va进行加工物图像特征匹配，依据加工物图像特征匹配结果生成磁悬浮电机运行动作判断数据Opanduan； 当O与va进行加工物图像特征匹配成功则输出所述Opanduan为动作； 当O与va进行加工物图像特征未匹配成功，则输出所述Opanduan为不动作，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业； S3、当为动作时，采集磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据并进行加工物到磁悬浮工作台表面放置端沿着磁悬浮电机轴向的距离测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据； 所述S3包括以下步骤： S31、通过工业机器人搭载三维激光扫描仪在线扫描采集磁悬浮工作台与加工物的三维实体模型，以及加工物与磁悬浮工作台两者之间相对空间位置模型，并生成磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据Y； S32、将所述Y对应的空间三维实体模型导入机械三维建模软件中运行打开，空间三维实体模型在机械三维建模软件运行打开后，通过机械三维建模软件中尺寸测量工具测量出加工物实体模型沿着磁悬浮电机动力轴方向的下表面到磁悬浮工作台表面放置端内侧的距离参数，并生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据L，其中L单位为米； S4、进行磁悬浮工作台空间实体模型与加工物空间实体模型相互接触装配处理，生成磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据； 所述S4包括以下步骤： S41、通过机械三维建模软件中位置移动工具将步骤S32中运行打开的所述Y中的加工物实体模型沿着磁悬浮电机动力轴方向的下表面为操作面，沿着磁悬浮电机动力轴方向移动到与磁悬浮工作台表面接触配合，并生成磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据Yjiechu； S5、进行加工物与磁悬浮工作台表面放置端在工作台平面的沿着磁悬浮电机径向最小平面夹角测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据； 所述S5包括以下步骤： S51、通过机械三维建模软件中尺寸测量工具对步骤S41中生成的所述Yjiechu对应的空间三维实体模型，以磁悬浮工作台面为回转参考平面测量出，加工物中心点沿着磁悬浮电机动力轴半径方向与回转参考平面圆心连线，到磁悬浮工作台表面放置端中心点沿着磁悬浮电机动力轴半径方向与回转参考平面圆心连线之间的两个平面夹角参数，并选取最小平面夹角参数经过数据标识生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P； S6、进行磁悬浮工作台空间位置调整所需的磁悬浮电机运行状态控制指令匹配处理，生成目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据； 所述S6包括以下步骤： S61、建立磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合G＝g1,…,gb,…,gχ，b＝1,2,3,…,χ；其中gb表示第b种磁悬浮电机控制参数组合类型对应的磁悬浮电机运行状态控制指令数据，χ表示磁悬浮电机控制参数组合类型数量的最大值； S62、将所述L、所述P与所述G中所述gb进行磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离、电机径向最小平面夹角参数比对，搜索出所述L、所述P对应的所述gb，并经过数据标识生成目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据Q： S7、构建出磁悬浮电机运行状态控制数据并执行磁悬浮电机运行状态控制作业。

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