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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种基于多约束免量测标定的被动视觉定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120194711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510678648.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多约束免量测标定的被动视觉定位方法及装置是由毕京学;文泽韬;李婉秋;姚国标;邢华桥;曹鸿基;董庆涛;张国梁;武祥汇设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多约束免量测标定的被动视觉定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多约束免量测标定的被动视觉定位方法及装置，涉及计算机视觉和行人定位领域，将棋盘格标定板右下角点与导航坐标系下的控制点精确对齐，同时确保棋盘格标定板与导航坐标系保持轴向对齐，构建棋盘格标定板与导航坐标系的平移与旋转关系约束。后利用张正友标定法进行相机标定，利用构建的约束关系校准外参标定结果。最后，将相机内参与校准后的外参应用于CCM模型，并利用行人像素坐标通过CCM模型完成坐标映射，实现行人定位。本发明采用上述的一种基于多约束免量测标定的被动视觉定位方法及装置，在低高楼层均表现出较高精度，尤其在低楼层具有显著优势，并且无需人工测量，有效突破传统方法的应用局限性。

本发明授权一种基于多约束免量测标定的被动视觉定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多约束免量测标定的被动视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集多场景下不同俯视高度的行人图像，构建俯视行人数据集； 构建标定板与导航坐标系的平移与旋转约束关系，通过相机标定，得到相机内参标定和相机外参标定，利用平移与旋转约束关系对相机外参进行修正，得到修正相机外参； 构建标定板与导航坐标系的平移与旋转约束关系，包括以下步骤： 自导航坐标系下的控制点，沿导航坐标轴方向放样出另一控制点，将两控制点的连线投影在地面，将标定板右下角点与控制点精确对齐，同时移动标定板使标定板右边边缘与激光线完全重合，以此约束棋盘格坐标系与导航坐标系保持轴向一致； 标定板与导航坐标系的平移与旋转约束关系为 棋盘格标定板与导航坐标系保持轴向对齐，标定板右下角点与导航坐标系下已知控制点精确对齐； 利用平移与旋转约束关系对相机外参进行修正，得到修正相机外参，其中， 旋转约束为，即相机坐标系至导航坐标系的旋转矩阵R和相机坐标系至棋盘格坐标系的旋转矩阵是一致的； 平移约束为 （1）； （2）； （3）； 式中，为相机坐标系原点在导航坐标系下的坐标，是控制点在导航坐标系下的坐标，表示相机坐标系原点在棋盘格坐标系下的坐标，为相机坐标系至导航坐标系的平移向量； 利用目标检测算法检测俯视行人数据集中的行人，并提取行人的像素坐标，包括 目标检测算法的检测框信息包含置信度及几何参数，其中和分别表示检测框中心锚点的坐标，和分别表示检测框的宽和高； 采用检测框下边界中点坐标作为行人的像素坐标，从而获取行人在图像上的位置； 根据相机内参标定和相机外参标定结果构建坐标映射模型，针对单目视觉定位特性引入行人高度为零的先验约束进行深度估计，最终将行人的像素坐标通过映射模型解算出导航坐标。

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