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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利一种面向无人农机的组合导航定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510671906.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种面向无人农机的组合导航定位方法及系统是由李子申;阚君瑶;楚焕鑫;韦永僧;魏凯;郭继冬;谢吉顺;胡浩设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人农机的组合导航定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向无人农机的组合导航定位方法及系统，涉及卫星导航与定位技术领域，包括：步骤S1、传感器数据接收与处理；步骤S2、组合导航系统初始状态设定与稳态化；步骤S3、运动状态识别与约束；步骤S4、导航状态容错滤波估计；步骤S5、导航状态的闭环反馈与导航结果输出。本发明显著增强了组合导航系统的容错能力和稳定性，为无人农机提供了连续、稳定且高精度的定位结果。

本发明授权一种面向无人农机的组合导航定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向无人农机的组合导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、采集GNSS定位结果数据和IMU原始数据，采用适用于农机运动情景的低通滤波器对IMU原始数据进行数据滤波预处理；GNSS表示全球导航卫星系统，IMU表示微机电系统惯性传感器； 步骤S2、根据GNSS定位结果初始化组合导航系统状态，将GNSS定位结果的三维位置和速度作为初始位置和速度，并以三维位置标准差作为判定条件，当其小于阈值时，进行组合导航系统状态初始化，以初始化的状态进行INS惯导推算和卡尔曼滤波；INS表示惯性导航系统； 步骤S3、根据INS惯导推算的结果判断农机处于静止状态或运动状态，静止状态时进行零速修正，运动状态时进行自适应非完整性约束，并针对农机匀速运动场景，采用自适应滑动窗口设置方法对自适应非完整性约束噪声进行动态调节，包括： 根据INS惯导推算的结果及IMU原始数据进行农机运动状态判断，设置运动判别参数；设置零速探测阈值，若运动判别参数小于零速探测阈值，则认为处于静止状态，进行零速修正过程；若运动判别参数大于或等于零速探测阈值，则认为处于运动状态，进行自适应非完整性约束，根据农机运动速度和转向角度对自适应非完整性约束噪声进行自适应调节，得到农机转向角度变化率： （14） 其中，为当前时刻航向角推算值，为IMU历元，N为窗口时间的数据总量，为航向角求取窗口时间，根据载体运动速度自适应调整航向角求取窗口时间，和分别为设定速度和时间阈值； 步骤S4、利用线性化扩展卡尔曼滤波量测更新方程，对组合导航系统状态量及其协方差进行最优估计，得到系统状态误差改正值； 步骤S5、将步骤S4的系统状态误差改正值反馈到组合导航系统中，修正惯导误差，并实时输出组合导航定位结果。

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