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龙图腾网获悉枣庄矿业(集团)有限责任公司田陈煤矿申请的专利基于机器视觉的煤矿采掘设备避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510578057.8，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权基于机器视觉的煤矿采掘设备避障方法及系统是由王松;于振祥;孙启泉;胡盼;严学;杜厚磊;杨凤燕;马保祥;高吉庆;杨重阳;邬婷婷;袁磊;李春设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的煤矿采掘设备避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像分析的采掘设备避障领域，具体是基于机器视觉的煤矿采掘设备避障方法及系统，该方法通过获取井下机电设备运行时的当前电磁噪声的频域特征参数，并同步采集视觉传感器输出的当前原始图像帧；动态去噪处理后得到当前去噪图像帧后通过多尺度边缘检测提取障碍物轮廓特征点集，并根据时空一致性分析得到障碍物位置置信度图谱；获取判定为电磁干扰导致的图像数据丢失区域的点云坐标，将点云坐标映射至图像坐标系得到三维几何补全图像；根据三维几何补全图像与障碍物位置置信度图谱构建井下环境的动态占据栅格地图，根据动态占据栅格地图规划采掘设备的避障路径。提升了采掘设备的避障能力，保障了煤矿采掘作业安全高效进行。

本发明授权基于机器视觉的煤矿采掘设备避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的煤矿采掘设备避障方法，其特征在于，所述方法包括： 实时获取井下机电设备运行时产生的电磁干扰强度分布数据，并同步采集视觉传感器输出的当前原始图像帧；对所述电磁干扰强度分布数据通过频谱分析提取当前电磁噪声的频域特征参数； 根据所述频域特征参数与视觉传感器工作频段的耦合关系对当前原始图像帧进行动态去噪处理后得到当前去噪图像帧，将所述当前去噪图像帧通过多尺度边缘检测提取障碍物轮廓特征点集，并根据时序相邻的前一去噪图像帧的障碍物轮廓特征点集的时空一致性分析得到障碍物位置置信度图谱； 当检测到当前去噪图像帧中连续预设行数的像素灰度方差低于预设噪声阈值时，则判定为电磁干扰导致的图像数据丢失区域，并获取所述图像数据丢失区域的点云坐标；将所述点云坐标映射至图像坐标系得到三维几何补全图像； 根据所述三维几何补全图像与障碍物位置置信度图谱构建井下环境的动态占据栅格地图，根据所述动态占据栅格地图规划采掘设备的避障路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人枣庄矿业(集团)有限责任公司田陈煤矿，其通讯地址为：277599 山东省枣庄市滕州市张汪镇；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。